安装GTSAM下MATLAB Toolbox避坑指南

1.前言

GTSAM：开源因子图优化库GitHub - borglab/gtsam: GTSAM is a library of C++ classes that implement smoothing and mapping (SAM) in robotics and vision, using factor graphs and Bayes networks as the underlying computing paradigm rather than sparse matrices.https://github.com/borglab/gtsamGTSAM是一个c++库，在机器人多传感器融合及视觉中实现平滑和映射(SAM)，使用因子图和贝叶斯网络作为底层框架。

MATLAB工具箱代码简单直观，可以进行快速实现，但安装MATLAB TOOLBOX时遇到很多坑，最后终于安装成功。

2.安装步骤

        2.1 下载GTSAM 4.0.3 Release版本源码

实测，GTSAM Develop以及最新的Release 4.2.07和Release 4.1.1 make过程中都会出现报错：

No model named 'gtwrap'，这应该算是一个bug吧。按理来说gtwrap文件夹就在wrap里面，不知为何import from gtwrap就是通不过，也专门在Github issues上询问了一下

https://github.com/borglab/gtsam/issues/1118https://github.com/borglab/gtsam/issues/1118也没得到什么靠谱的解决方案。

一开始是怀疑MATLAB版本的问题，试过MATLAB 2021A MATLAB2018a,都会遇到同样的报错。

后来看到了这篇博文，试了一下GTSAM 4.0.3 Release版本，成功了，最后成功了！安装gtsam的matlab工具箱_cxz932652580的博客-CSDN博客_gtsam matlabhttps://blog.csdn.net/cxz932652580/article/details/116749854?spm=1001.2101.3001.6650.5&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-5-116749854-blog-121712257.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~default-5-116749854-blog-121712257.pc_relevant_default&utm_relevant_index=6

        2.2 安装步骤

cd gtsam-4.0.3
mkdir build
cd build/
cmake -DEXAMPLES_BUILD_MATLAB_TOOLBOX:OPTION=ON -DGTSAM_TOOLBOX_INSTALL_PATH:PATH=/path/install/toolbox ..

 

可以看到，MATLAB那块是Enable

make -j12

make一下

 总算成功了

sudo make install

 可以看到完成安装，默认路径在/usr/local/下，与MATLAB安装路径并列。

之后还需要对MATLAB进行设置，参考上面那篇博客即可。