【CVPR2022】A Unified Query-based Paradigm for Point Cloud Understanding

论文简介：

对三维点云的理解是自动驾驶和机器人技术中的一个重要组成部分。在本文中，作者提出了一种新的嵌入-查询范式（EQ-范式），用于三维理解任务，包括检测、分割和分类。

EQ-范式是一个统一的范式，它能够将现有的 3D 主干架构与不同的任务头相结合。在 EQ-范式下，输入点云首先在嵌入阶段进行编码，采用任意的特征提取体系结构，该体系结构独立于任务和头部。然后，查询阶段允许针对不同的任务头进行特征编码。这是通过在查询阶段引入中间表示，即 Q-表示来实现嵌入阶段和任务头。作者还设计了一种新的 Q-Net 作为查询阶段网络。

在各种三维任务上的广泛实验结果表明，EQ-范式与 Q-Net 相结合是一个通用和有效的模型，使骨干和头部能够灵活协作。它进一步提高了最先进的方法的性能。

具体实现：

整体框架<