06 串口DMA_终端_超级终端_数据协议

Ros移动机器人工程

• 整个工程代码架构
• TTL串口DMA发送debug信息
• 超级终端显示
• serial数据协议
• TTL串口DMA发送数据
• TTL串口IRO接收协议

TTL串口DMA发送debug信息

为什么要通过串口打印信息到超级终端？MCU(STM32)没有显示屏

MCU	外设
Tx	Rx
Rx	Tx
GND	GND

 serial数据协议

• 为什么要有数据协议
• 同步码起什么作用
• 定长接收，不定长接收

为保证数据的准确性，需要采取协议的限定。同步码一般是用来对齐数据的。定长与不定长接收数据，更应该需要数据协议的制定。

定长数据协议举栗：

整个数据协议包括：
1. 同步位 (0xFA)
2.数据类型位(枚举型)
3.数据区
4.数据结束位 syn_CR/syn_LF

TTL串口DMA发送数据

TTL串口发送有数据协议的数据，小脑发送ros所需数据到超级终端显示：

TTL串口IRO接收协议

1.先接收一个字节(第23行)，给同步位比较，直到同步位对齐，则开始接收数据