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原创 目标跟踪之滤波器（一）：卡尔曼滤波器

引言目标跟踪算法中，一类很重要的模式就是使用检测器 + 滤波器来进行轨迹跟踪。检测器通常可选当前主流检测算法：YOLO、RCNN等系列，滤波器则通常包含均值漂移算法（Mean shift）、粒子滤波算法（Particle Filter）、卡尔曼滤波算法（Kalman Filer）和光流算法等。使用检测器+滤波器的目标跟踪模式极其依赖检测器性能的好坏。随着近些年众多优秀检测算法的提出，这种跟踪模式取得了极好的效果。这里我将介绍目标跟踪算法中常用到的卡尔曼滤波器，后续我会持续介绍其他的滤波器。卡尔曼滤波器的