计算机视觉中的数学方法——摄像机几何——3.1 摄像机模型

3.1.1 摄像机模型

基本模型（基本针孔模型）

空间点Oc 是投影中心，它到平面π的距离为f。
空间点Xc在平面π上的投影(或像)m是以点Oc为端点并经过点Xc的射线与平面π的交点，如图3.1.1(a)所示。
平面π称为摄像机的像平面，点Oc称为摄像机中心(或光心)，f 称为摄像机的焦距，以点Oc为端点且垂直于像平面的射线称为光轴或主轴，主轴与像平面的交点p称为摄像机的主点。

主点在图像中心且坐标轴比例相同

根据三角形相似原理，可推知空间点c X 与它的像点m 满足下述关系：

主点坐标不再是图像坐标系原点

以图像的左上角作为图像坐标系的原点来建立图像坐标系。

CCD摄像机（类似于基的变化）

用于计算机处理的图像通常都是用CCD 摄像机所获取的数字图像，或者是由模拟信号摄像机获取的图像再经过特别设备进行数字离散化的数字图像。

矩形像素

理解：这个方阵类似于同一线性空间V中的基变换的过渡矩阵。

平行四边形像素

摄像机矩阵的一般形式（内参K 外参R(I,-c^)，摄像机矩阵P=内参x外参）

世界坐标系与摄像机坐标系之间的关系可以用一个旋转矩阵和一个平移向量来描述。
内参矩阵：将摄像机坐标系下的空间坐标转换为像上的坐标。
外参矩阵：世界坐标系转换到像极坐标系。

C：距离世界坐标的位移，RC：对世界坐标旋转后对于原C的位置所需要进行的位移。

摄像机矩阵是一个秩3 的3× 4 矩阵，因为它的前三列所构成的子矩阵是一个可逆矩阵。另外，由于摄像机矩阵的齐次性，所以它仅有11 个独立元素。

3.1.2 摄像机矩阵元素的几何意义

摄像机中心

已知P求摄像机中心的世界坐标系位置

坐标原点与坐标轴方向（P矩阵各列的意义）

世界坐标原点在图像中的位置

世界坐标轴在图像中的位置

主平面与轴平面（在世界坐标系下的坐标）（P矩阵各行的意义）

主平面

摄像机的坐标平面Oc -xc - yc ，即与像平面平行的坐标平面。

这解释好像有点问题，任意与像平面平行的平面与像平面不都交于无穷远直线吗？？？
个人理解：考虑中心投影模型，将主平面上一点x投影到像平面，从Oc到x的直线交像平面与无穷远点，即为投影点。

轴平面

主轴与主点（在世界坐标系下的坐标）

主轴

h3T主平面的法线方向，3x1

主点？？？？？

主点是主轴与像平面的交点，由于主轴过摄像机中心，因此主点必为主轴方向的图像点，所以主点坐标为

3.1.3 摄像机矩阵估计

根据一些空间点在欧氏坐标系下的坐标与其图像坐标之间的对应关系，建立摄像机矩阵的约束方程，从而确定摄像机矩阵。


根据比值相同得到如下方程组：

最小二乘解求摄像机矩阵

3.1.4 欧氏空间与射影空间

射影坐标系：由五个不共面的点参数化齐次空间。还是在同一个线性空间，基发生变化。