树莓派 ubuntu18.04安装ROS

安装ros系统可以参考网站：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
大概步骤 ：

1. 换源 清华大学源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 输入秘钥 （我配置过程中出现问题）

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

问题解决：cd /etc sudo gedit hosts 在 host文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com 。
4. 更新软件

sudo apt update

4.安装ros 桌面 （出现问题） 重新 多试几遍 添加 源 ，key ， 重启解决

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.配置ros环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.更新

source ~/.bashrc

7.安装依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.安装rosdep ,能更好的的编译 （出现问题）

sudo apt install python-rosdep

9.初始化rosdep

sudo rosdep init

10.更新rosdep

rosdep update

11.安装完毕

安装完成后 运行 ROS
5. 打开一个窗口 输入命令 ： roscore
6. 打开一个窗口 输入指令：rosrun turtlesim turtlesim_node 。出现小乌龟
7. 打开一个窗口 输入命令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key , 此时可以通过上下左右键控制小乌龟的运动。