科昂的博客

FreeRTOS提供了现成的软件定时器功能，可以一定程度上替代硬件定时器，但精度不高。

事件组（Event Group）一个任务执行之前需要经过多个条件进行判断，当条件全部满足或多个条件中的某一个条件满足才执行。

工欲善其事必先利其器。拥有一个辅助测试工具，能极大提高开发项目的效率。STM32CubeMonitor系列工具能够实时读取和呈现其变量，从而在运行时帮助微调和诊断STM32应用，类似于一个简单的示波器。它是一款基于流程的图形化编程工具，类似于LabView或者是Simulink。

互斥量又称互斥信号量（本质也是一种信号量，不具备传递数据功能），是一种特殊的二值信号量，它和信号量不同的是，它支持互斥量所有权、递归访问以及防止优先级翻转的特性。

队列是一种用于实现任务与任务之间，任务与中断之间消息交流的机制。二、信号量消息队列用于传输多个数据，占用时间也相对较长，但有时只需要传输状态，因此引入信号量。信号量也是队列的一种。信号量有两种，如果它的量只有0（被拿走的状态）和1（被填入的状态）两种状态，就称为二进制的信号量；当量的状态大于两种，就称为计数型信号量。

开启freertos后，想在主函数的while(1)中实现led的翻转，发现无法实现。

常用的RTOS有国外的FreeRTOS、μC/OS、RTX和国内的FreeRTOS、Huawei LiteOS和AliOS-Things等， 其中尤以国外开源且免费的FreeRTOS的市场占有率最高。FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

FOC驱控一体板

机器人工具箱动力学仿真

使用机器人工具箱对正运动学进行建模仿真

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移，通过控制施加在电机线圈上的电脉冲顺序、频率和数量，可以控制步进电机的转向、速度和旋转角度。

hc_sr04超声波模块

在工业系统中，模拟量采集有电压型和电流型，电流型有0-20mA和4-20mA，最常用的就是电流型，4-20mA。

STM32使用HAL库对mpu6050进行编程

L298N是常用来驱动小型直流有刷电机（两个）和步进电机（一个）的电机驱动板，其电路原理就是两个H桥电路，控制原理是使用PWM来实现对直流电机的调速，因此需要先补充一下对PWM的知识，可以跳转到以下链接。

在工程实际开发应用中，一般采用状态机和定时中断相结合的方式来完成按键的检测。状态机是一个抽象的概念，表示把一个过程抽象为若干个状态之间的转换，这些状态之间存在一定的联系。

HAL库提供的串口收发函数，功能比较简单，不能进行格式化的输入输出。如果要实现类似 C语言中的格式化输入输出函数，需要把printf()函数的输出和 scanf( )函数的输人重新定向到串口。具体的实现方法如下：用户编写与C 语言标准库函数中同名的函数，当链接器检查到用户编写了与标准库函数同名的函数时，将优先使用用户编写的函数，从而实现对标准库函数的间接修改(标准库函数中的同名函数采用了 weak 属性定义)。

任务目标：掌握 CubeMX 软件配置定时器输出PWM信号的方法。任务内容：利用PWM信号控制开发板上的指示灯LED。设置PWM 周期为20 ms，占空比从 0% 开始，步进为 10%。递增到 100% 后，又从0% 开始并重复整个过程。占空比修改的时间间隔为 100 ms。

脉冲宽度调制(pulse width modulation，PWM)是一种对模拟信号电平进行数字编的方法。PWM 技术广泛应用于机械、通信、功率控制等领域，如电机的转速控制、灯光的亮度调节、DC-DC 转换器以及信号调制等场合。