FAST-LIO2学习笔记

FAST-LIO2学习笔记

1. Sophus安装

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
git checkout a621ff		// 切换为非模板版本
mkdir build
cd build/
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
make -j
sudo make install

• 遇到报错信息：

/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
　　　　unit_complex_.real() = 1.;

/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
　　　　unit_complex_.imag() = 0.;

• 解决方法：找到/Sophus/sophus目录下so2.cpp文件，如下代码：

SO2::SO2() 　　　
{ 　　　　
	unit_complex_.real() = 1.; 　　　　
	unit_complex_.imag() = 0.;
}

将其改为：

SO2::SO2() 　　　
{ 　　　　
	unit_complex_.real(1.); 　　　　
	unit_complex_.imag(0.);
}