19-5 ACC 自适应巡航控制系统需求

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，主要讲解ACC自适应巡航控制系统的开发与仿真测试。具体说来，包括ACC标准/法规分析、系统需求、系统架构、软件需求、软件架构、算法建模、验证场景分析、仿真实验搭建等内容。

本节主要讲ACC系统需求。

1. 感知系统

目标探测总体需求

传感器标定范围检测

摄像头探测范围需求

摄像头传感器对光照的需求

传感器坐标系

时间帧和延迟

摄像头传感器状态

摄像头目标属性

雷达相关性能要求

雷达检测目标属性

详细需求一共有几百项，欢迎多沟通，多讨论。

2. 环境条件

2.1 天气环境

晴天

阴天

雨天

雾天

雪天

温度 高温、低温

光照

白天 树荫、阳光直射

夜里

黑白交换

道路环境

隧道 桥梁 施工道路 铁路口 路桩 交通灯

限速标识：红绿灯 限速 限速取消 限重 限高 限行

2.2 道路类别

城市道路

郊区道路

乡村道路

山区道路

高速公路

高架路

2.3 道路类型

直线

弯道道路

合并道路

分离

十字路口

环岛路

匝道

3. 控制器

3.1 安装位置

摄像头：前挡风玻璃FOV底部应与摄像机X位置(焦点) 7000mm处的地面相交

雷达：雷达前保险杆位置高度一般是300mm-850mm

3.2 工作电压范围

9-16V

3.3 工作温度

-45->75

3.4 工作状态

断电

休眠

唤醒

       CAN唤醒

       网联唤醒

工作

4. 驾驶员输入

4.1 功能开启开关

 4.1.1 On/Off

 开关状态

4.1.2 Set 

初始车速设置 最小目标速度 ACC速度范围（0-150km/h）

4.1.3 Resume

以之前的设定速度为目标速度

4.1.4 速度+/-

1 5 10

4.1.5 Gap开关

4.1.6 Cancel

4.2 开关种类

4.2.1 LIN线开关

 方向盘

4.2.2 ACC操作提醒开关

4.3 ECU状态保持

4.3.1 供电

电池

整车点火开关

4.3.2 驾驶习惯Driver Profile

1

2

3

4

5 

4.4 DMS驾驶员监测系统

该系统相对来说比较复杂，还需要有一些传感器和算法实现，检测司机精力不集中、身体状态有异样等。

4.5 HOD

4.6 制动踏板输入

4.7 加速踏板输入

4.8 转向输入

4.9 挡位

D

N

P

R

4.10 紧急灯-双闪灯

4.11 转向灯

转向灯

5. ACC状态机