ROS工程结构及程序运行步骤，ROS编写cpp节点创建

实例说明
两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该信息（计算到原点的距离）。

注：传感器得到原始数据，经过ros封装为msg进行发布出去

1. 创建工作空间

$ mkdir -p ~/practice/catkin_ws/src
$ cd ~/practice/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
  // 可选择编译（空的，后面编译就行，不影响）
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2. 创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msg

3. 定义msg

$ cd topic_demo/
$ mkdir msg
$ cd msg
$ vi gps.msg

设置.msg文件定义坐标x, y和工作状态

定义完成保存并退出，后续编译后.msg文件会自动生成一个头文件

4. 在src中创建.cpp文件（talker & listener）

$ cd ~/catkin_ws/src/topic_demo/src
$ touch talker.cpp
$ touch listener.cpp

对talker.cpp进行编写，code如下：

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
  ros::init(argc, argv, "talker");

  //实例化句柄，初始化node
  ros::NodeHandle nh;

  //自定义gps msg
  topic_demo::gps msg;
  msg.x = 1.0;
  msg.y = 1.0;
  msg.state = "working";

  //创建publisher
  ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);

  //定义发布的频率 
  ros::Rate loop_rate(1.0);
  //循环发布msg
  while (ros::ok())
  {
    //以指数增长，每隔1秒更新一次
    msg.x = 1.03 * msg.x ;
    msg.y = 1.01 * msg.y;
    ROS_INFO("Talker: GPS: x = %f, y = %f ",  msg.x ,msg.y);
    //以1Hz的频率发布msg
    pub.publish(msg);
    //根据前面定义的频率, sleep 1s
    loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
  }

  return 0;
} 

对listener.cpp进行编写，code如下：

//ROS头文件
#include <ros/ros.h>
//包含自定义msg产生的头文件
#include <topic_demo/gps.h>
//ROS标准msg头文件
#include <std_msgs/Float32.h>

void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{  
    //计算离原点(0,0)的距离
    std_msgs::Float32 distance;
    distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    //float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);
  //ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数。将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用ros::spinOnce()。
  ros::spin(); 
  return 0;
}

解释部分：ros::Subscriber sub = n.subscribe(“gps_info”, 1, gpsCallback);
（topic名称，队列长度，回调函数（指针））
Subscriber接收到gps_info传来的消息，需要做个处理，需要用gpsCallback处理，因此需要定义函数gpsCallback。
注：callback中用指针作为传入的参数，ConstPtr（常指针）指向gps的消息（msg）

5. CMakeList.txt & package.xml //配置

CmakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(topic_demo)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
 add_message_files(
   FILES
   gps.msg
#   Message2.msg
 )    // 新添加  添加自定义的msg
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)      //  新添加   生成msg对应的头文件
## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(talker src/talker.cpp )
#必须添加add_dependencies，否则找不到自定义的msg产生的头文件
add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp)    // 新添加
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})   // 新添加

add_executable(listener src/listener.cpp )  // 新添加
add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp)  // 新添加
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})  // 新添加

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>topic_demo</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The publish_subscribe_demo package</description>
  <maintainer email="hanhaomin008@126.com">davidhan</maintainer>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>   // 新添加
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>   // 新添加

  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>

6. 编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

7. 运行topic_demo

$ cd ~/catakin_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun topic_demo talker

另开一个终端

$ cd ~/catakin_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun topic_demo listener

8. 查看消息节点

显示node之间关系

$ rqt_graph

显示node，并查看某节点属性

$ rosnode list
$ rosnode info /*nodename*