launch文件用于一次性启动多个ROS节点，如在turtlesim示例中，它结合了GUI界面节点和键盘控制节点。创建一个新的launch包，包含依赖项，然后编辑.launch文件，列出要启动的节点。最后，通过roslaunch命令执行文件，允许用户通过键盘控制小乌龟的运动。
launch文件（ros节点管理）
launch文件是xml格式，可以一次性启动多个功能节点。
以键盘控制小乌龟运动为例详解实现步骤：
（1）在src文件中新建一个功能包，命名为launch01，并添加依赖turtlesim rospy roscpp std_msgs
（2）在该功能包中新建一个文件，一般就命名为launch
（3）在launch文件夹中新建一个以.launch为后缀名的文件，这里命名为startturtle.launch
（4）编辑.launch文件的内容：根标签<launch>，子级标签是需要一起启动的节点名
（5）source刷新环境变量，使用命令：roslaunch 功能包名 .launch文件名 执行文件即可
该launch文件打包了乌龟gui界面节点和乌龟键盘控制节点，运行后可以直接通过键盘控制乌龟移动
扫一扫
7203
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
