PID控制

学习笔记（一）：PID控制

PID控制

老师曾经说过，实际控制应用领域方面，80%都是PID控制解决的。PID成为经典控制理论确实有其存在的道理，虽然没有绝对的论证，但他就是有用

1.需要PID控制的原因

pid经典的应用场景便是电机控制，比如电机空载运行时速度是1m/s，当接上负载后或其他外界阻力改变，电机速度便会发生变化，可能达不到1m/s的速度，这就需要PID调节输出电压占空比，或者增大电枢电流，使速度能达到1m/s，而我们实际做应用时，为了省事，一般都会买电机配套的驱动器，内含PID的控制算法稳定电机速度。（若没有电机驱动模块，需要自行实现电机驱动及PID控制算法）

2.PID控制分类

PID控制按照控制对象的类别分为电流闭环、速度闭环和位置闭环控制三类，PID电流闭环控制便是通过控制电流来控制转矩从而调节速度。需要注意的是理解PID的速度控制与位置控制环的区别，速度控制是控制电机的转速恒定为速度V，位置控制是控制电机转恒定的圈数，比如转1/4圈刚好就停止（对应多少个脉冲后停止转动，速度降为零）。

3.PID控制实际应用

要理解PID控制并且能够应用，需要好好的理解误差e(t)与PID控制的输出u(t)与电机速度v(t)之间的转换关系及物理量的转换实现。