（简单版，亲测）ubuntu 16.04 安装 pcl ，可视化方法 和 测试

最近在学习pcl，在第一步安装pcl过程中就被难倒了，各种问题出现。
最后找出一个比较好的方法，权当记录一下。

1. 安装依赖库

依赖库是最烦人的，最容易出错。所以这里参考了mush_room老哥和追求卓越583老哥的方法，一键安装。

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

或

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

2.理论上已经安装完成（已编译），下面来测试一下安装效果。

这里参考acyddlm老哥的可视化和测试方法。

2.1安装测试依赖包和库

sudo apt-get install libopenni-dev 
sudo apt-get install libopenni2-dev

2.2制作测试文件（如果用虚拟机的方法，可以直接在windows等系统建好复制过去）

a）新建文件 pcl_test.cpp，内容如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

b）新建文件CMakeLists.txt，内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
 
target_link_libraries(pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

2.3 测试

以上两个文件放在同一文件夹后，在文件夹中右击终端打开，分别输入下面三行命令：

cmake .
make
./pcl_test

便可以出现如图界面，这样就安装成功了。