CAN报文解析

CAN报文定义

CAN报文是指发送单元向接受单元传送数据的帧。我们通常所说的CAN报文是指在CAN线（内部CAN、整车CAN、充电CAN）上利用ECU和CAN卡接收到的十六进制报文。

CAN编码格式（Intel、Motorola）

CAN总线数据传输规则

对于单个Byte，CAN总线在进行数据传输时，首先传输一个字节的高位（MSB），最后传输该字节的低位（LSB）。
一般情况下，主机厂在定义CAN总线信号的时候，都会明确定义字节的发送顺序，总共有两种顺序：1.首先发送byte0(LSB),然后byte1,byte2,…,最后byte7(MSB)。
2.首先发送byte7(MSB),然后byte6,byte5,…,最后byte0(LSB)。
其中前者发送顺序（先LSB，后MSB）是目前主机厂的主流。
下面以CAN总线报文的发送顺序为首先发送LSB，最后发送MSB的方式为前提，介绍Intel格式和Motorola格式这两种编码方式的不同。

Intel格式编码

当一个信号的数据长度不超过1 Byte，并且信号在一个字节内实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在该字节的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在该字节的低位。
当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过1 Byte，但是采用跨字节的方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位，这样信号的起始位就是低字节的低位。

Motorola格式编码

当一个信号的数据长度不超过1 Byte并且信号在一个字节内实现时，信号的高位（S_msb）将被放在该字节的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在该字节的低位，这样，信号的起始位就是该字节的低位。
当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位，这样信号的起始位就是高字节的低位。

注意

当一个信号的数据长度不超过1 Byte时，Intel和Motorola两种格式的编码结果完全一致，但是当数据长度超过1 Byte时，两者的编码结果出现了明显的不同。

CAN协议中CAN报文种类

报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

CAN报文的组成

通常接收到的CAN报文由很多部分（图1）组成，解析报文时用到的主要是帧ID和数据两部分。

帧ID的组成

接收到的十六进制的ID实际上是由 29 位标识符转换而来，目前大多数的通信协议中都直接给出了相应的帧ID，不需要换算。如表 1 所示。
表1中，P为优先级，有3位，可以有8个优先级（ 0 ~ 7 ）；R为保留位，有 1位，固定为0 ；DP为数据页，有1位，固定为0；PF为报文的代码，有8 位；PS为报文的目标地址（也就是报文的接收方），有8位；SA为报文的源地址（也就是报文的接收方），有8位。

数据段的组成

数据段一般由1 ~ 8个字节（Byte）组成，来代表通信协议中相应的含义。每个字节有2个字符，分为高4位和低4位。有的数据需要相邻的2个字节组合才能表示，则需要分为高字节和低字节。

例如 ，通信协议中需要的报文（ID:0000060B ）： 0000060B 57 4e 01 7d 00 6d 11 00 。
第 1 个字节57中的5为高 4 位，7为低 4 位。第 1 、 2字节表示横向距离，而且注明Byte 1 为低字节，Byte 2 为高字节，那么解析时就应该为： 4e57。

CAN报文的解析

根据需要收到CAN报文之后，需要根据具体的通信协议解析，然后分析解析出的数据是否正确。下面进行报文实例解析。数据类型定义如表 所示。

解析实例：

我们看到有8个signal。分别是ID、纵向距离、横向距离、纵向速度、横向速度、动态属性、RCS、class（在这里没用）。
拿纵向距离跟横向距离解释一下：
目标纵向距离：


这个signal有13个位组成，字节1为　０ｘ４Ｅ＊32的意思是向左移动５位，（２的５次幂是32），0ｘｃ４＜＜３是右移三位，跟上面的字节对齐，相加形成一个13位的信号。
目标横向距离：

0ｘｃ４与上0ｘ７０是保留后三位。乘以256（２的８次幂是256）是左移８位，给下面的８为字节留地方（补0）。