autoware.universe源码略读(3.16)--perception:object_range_splitter

Overview

这里处理的依旧是检测到的对象消息，不过这里的目的是根据对象到原点的距离，把检测到的对象分成两个消息，根据输入输出我们可以看到，最后就是划分成了近距离的对象和远距离的对象两类

Name	Type	Description
output/long_range_object	autoware_auto_perception_msgs::msg::DetectedObjects	long range detected objects
output/short_range_object	autoware_auto_perception_msgs::msg::DetectedObjects	short range detected objects

node

（Class Constructor）ObjectRangeSplitterNode::ObjectRangeSplitterNode

非常朴素的一个节点类，甚至没什么好说的

（mFunc）ObjectRangeSplitterNode::objectCallback

检测物体的回调函数，其实就是根据xy坐标算了个距离，然后根据阈值分割成了两部分了，也非常简单

// split
for (const auto & object : input_msg->objects) {
  const auto & position = object.kinematics.pose_with_covariance.pose.position;
  const auto object_sq_dist = position.x * position.x + position.y * position.y;
  if (object_sq_dist < spilt_range_ * spilt_range_) {  // short range
    output_short_range_object_msg.objects.push_back(object);
  } else {  // long range
    output_long_range_object_msg.objects.push_back(object);
  }
}

• 所以这个小模块真的好简单哈哈哈