一文详解自动驾驶的动态驾驶任务（DDT） | 自动驾驶系列

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本系列上篇文章《一文详解自动驾驶的运行设计域（ODD）》解读了什么是自动驾驶ODD，本篇文章依据SAE J3016详细解读自动驾驶DDT、DDT fallback、OEDR概念，后续两篇文章将介绍低速自动驾驶（LSAD）和驾驶自动化分级。

全文3800字，预计阅读8分钟

文 | 吴冬升

01

动态驾驶任务DDT概念

动态驾驶任务DDT（Dynamic Driving Task）是在道路交通中操作车辆所需的所有实时操作和策略功能，不包括行程安排和目的地和航路点选择等战略功能，包括但不限于以下子任务：

    a) 通过转向控制车辆横向运动（操作）；

    b) 通过加速和减速控制车辆纵向运动（操作）；

    c) 通过目标和事件检测、识别、分类和响应准备（操作和策略）监控驾驶环境；

    d) 对象和事件响应执行（操作和策略）；

    e) 机动规划（策略）；

    f) 通过照明、鸣笛、信号、手势等（策略）增强醒目性。

其中子任务c)和d)统称为对象和事件检测与响应（OEDR）。下图显示了驾驶任务的示意图。

驾驶的整体行为可分为三种类型：战略、策略和操作（Michon，1985）。战略工作涉及行程规划，如决定是否、何时何地、如何行驶、最佳路线等。策略工作涉及在交通行程中操纵车辆，包括决定是否和何时超车或改变车道、选择适当的速度、检查后视镜等。操作工作涉及可被视为预知或先天的瞬间反应，例如对转向、制动和加速进行微小修正，以保持交通中的车道位置，或避免车辆道路的突然障碍或危险事件。

就DDT性能而言，L1级驾驶自动化包括最内部环路部分的自动化（横向车辆运动控制功能或纵向车辆运动控制功能，以及与给定车辆运动控制轴相关的有限OEDR）；L2级驾驶自动化包括最内部环路的自动化（车辆横向和纵向运动控制，以及与车辆运动控制相关的有限OEDR）；L3至L5级驾驶自动化包括两个内部环路的自动化（车辆横向和纵向运动控制，以及完整OEDR）。注意，DDT性能不包括驾驶的战略方面（例如，确定是否、何时和何地行驶）。[1]

02

动态驾驶任务接管DDT fallback概念

动态驾驶任务接管DDT fallback（Dynamic Driving Task fallback）是在相同情况下，用户对实施DDT或达到最低风险条件的响应（1）在发生DDT性能相关系统故障后，或（2）在ODD退出时，或ADS对达到最低风险条件的响应。

最小风险条件MRC（Minimal Risk Condition）是一种稳定、停止的状态，当给定的行程不能或不应继