ROS
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质胜文则野,文胜质则史
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ROS-常用可视化工具的使用
原创 2021-01-19 17:16:19 · 300 阅读 · 0 评论 -
ROS-launch启动文件的使用方法
这里写目录标题一、Launch文件语法launch启动文件的作用:避免你多次在linux的命令行进行输入,这样很麻烦,我们可以使用launch启动文件把这些命令行集成起来,这样我们只执行launch启动文件就可以了。launch启动文件作用的官方语言:通过XML文件实现多节点的配置和启动(亦可自动启动ROS Master)一、Launch文件语法...原创 2021-01-17 17:52:52 · 1123 阅读 · 0 评论 -
ROS-tf坐标系广播与监听的编程实现
这里写目录标题一、创建功能包二、创建tf代码2.1 cpp2.1.1 创建tf广播器代码2.1.2 创建tf监听器代码2.2 python文件2.2.1 创建tf广播器代码2.2.2 创建tf监听器代码三、配置tf广播器与监听器代码编译规则四、编译并运行本节的目的是,实现上一节的底层代码,即通过程序代码实现小海龟turtle2跟随turtle1。一、创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf tur原创 2021-01-16 22:38:14 · 246 阅读 · 0 评论 -
ROS-ROS中的坐标系管理系统
这里写目录标题一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能二、机器人中的坐标变换实例2.1小海龟运动2.2view_frames可视化工具2.3 tf_echo工具2.4 RVIZ可视化一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能机器人中的坐标变换需要去看《机器人学》教材,这里不细讲。ROS的TF功能:二、机器人中的坐标变换实例2.1小海龟运动实例是,运行turtle_tf_demo.launch,此程序可以自动自动两个小海龟,你控制turtle1海龟运动,那么turtlr2海龟就会跟随turtl原创 2021-01-16 20:35:40 · 178 阅读 · 0 评论 -
ROS-参数的使用与编程方法
这里写目录标题一、一、原创 2021-01-16 10:45:27 · 283 阅读 · 0 评论 -
ROS-服务数据的定义与使用
这里写目录标题一、前言二、自定义服务数据2.1 思路如下:2.2具体实施三、创建发布者代码3.1cpp版本四、配置CMakeLists.txt中的编译规则五、编译并运行发布者和订阅者一、前言服务模型如下:只不过本节所要发送的数据是一个我们自定义的类型,即下图的Person类型。而不是前面章节的Spawn或Trigger类型了。既然我们想发送自定义的类型,那么就需要我们进行一番操作了,本篇笔记就讲这个。这个Person包含姓名、年龄等信息。二、自定义服务数据2.1 思路如下:2.2具体实施原创 2021-01-15 23:28:01 · 244 阅读 · 0 评论 -
ROS-服务端Server的编程实现
这里写目录标题一、服务模型一、服务模型原创 2021-01-15 20:09:00 · 152 阅读 · 1 评论 -
ROS-客户端Client的编程实现
这里写目录标题一、话题模型一、话题模型原创 2021-01-15 18:39:24 · 278 阅读 · 1 评论 -
ROS-话题消息的定义与使用
这里写目录标题一、前言一、前言话题模型如下:只不过本节所要发送的消息是一个我们自定义的类型,即下图的Person类型。而不是前面章节的Twist类型了。既然我们想发送自定义的类型,那么就需要我们进行一番操作了,本篇笔记就讲这个。...原创 2021-01-15 11:56:52 · 302 阅读 · 0 评论 -
ROS-订阅者Subscriber的编程实现
这里写目录标题一、前言二、创建订阅者代码1、代码思路2、cpp实现3、python实现三、配置订阅者代码编译规则四、编译并运行订阅者一、前言本节是接着上一节讲的,我们本节所要达到的目的是,Subscriber接收小海龟的实时位置。二、创建订阅者代码我们把古月的代码pose_subscriber.cpp或pose_subscriber.py拷贝到catkin_ws/src/learning_topic/src文件夹下,如下图所示:pose_subscriber.cpp或pose_subscrib原创 2021-01-14 23:10:14 · 1435 阅读 · 0 评论 -
ROS-发布者Publisher的编程实现
这里写目录标题一、话题模型在前面的章节,我们学了通过按键、命令行的形式控制小海龟。本节我们学习通过编程实现小海龟的控制。一、话题模型如下图所示:Subcriber是海归仿真器;Publisher是速度值的发布者,我们本节通过程序去实现;发布者发布一个Twist消息,Twist包括角速度和线速度;Twist通过一个叫/turtle1/cmd_vel的数据管道总线,传送到Subscrider。...原创 2021-01-14 17:08:37 · 345 阅读 · 2 评论 -
ROS-创建工作空间与功能包
这里写目录标题一、工作空间的组成与结构二、创建工作空间三、创建功能包四、设置环境变量一、工作空间的组成与结构工作空间的组成:src用于存放功能包源码;build用于存放编译过程中的文件,一些二进制文件。我们一般用不到build;devel是存放开发过程中的一些文件;install是存放开发完成后的一些文件。工作空间的结构:二、创建工作空间1、创建工作空间其中,catkin_ws是我们所命名的工作空间的名字catkin_init_workspace是初始化,经过初始化catkin_w原创 2021-01-14 13:09:41 · 282 阅读 · 0 评论 -
ROS核心概念【来自古月居】
原创 2021-01-12 21:59:06 · 130 阅读 · 0 评论 -
ROS命令行
这里写目录标题一、启动小海龟二、rqt_graph三、rosnode list四、rosnode info 节点名称五、rostopic和rostopic list六、不使用键盘而是使用命令的形式来控制小海龟的移动七、查看六中的消息(即命令)的数据类型八、rosservice九、产生一个新海龟十、话题记录与话题复现一、启动小海龟在一个终端启动ROS Master$ roscore再打开一个终端启动小海龟仿真器$ rosrun turtlesim turtlesim_node再打开一个终端启动原创 2021-01-12 21:52:08 · 327 阅读 · 0 评论 -
ROS安装sudo rosdep init ERROR: cannot download......Website may be down.
安装ROS出现如下错误:sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决方案:首先下载github.com/ros/rosdistro这个包 然后修改以下四个文件的默认的url使他指向本原创 2020-12-28 10:12:59 · 492 阅读 · 0 评论