weixin_45525834的博客

ROS 多机器人 + 命名空间的情况下编程控制机器人如果仿真环境中存在多个机器人，我们需要给不同机器人加上命名空间以区别，如下图1所示。ROS程序初始化时，robot_description参数显示指定，并且要需要包含ns（命名空间）值，如选图2中所示，“ur10”是ns命名空间值。原因：由于ROS moveit库实现没有能够自动将ns参数值追加到robot_description参数值中，所以会导致规划分组初始化失败。...

gazebo仿真 UR10 + robotiq140抓取物体失败：滑出或滑落机械臂（UR10+Roboiq140）抓取物体失败：爪子夹取物体，物体滑出，或机械臂网上提升时候，物体滑出，没有跟随机械臂提升。从现象来看，很多人怀疑是物体（或爪子）摩擦系数设置过小，没有摩擦力导致物体滑出（或滑落），先排除此种可能。如果不是摩擦系数过小问题，那么可以考虑是仿真环境的问题，也是我碰到的仿真问题，原因是仿真环境缺少抓取仿真包“gazebo_pkgs”，以及其依赖消息包“general-message-pkgs”，