理论与实践ROS笔记_第一节课_认识ROS

打印ros环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

确认环境变量已经设置正确 export | grep ROS

环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc
包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看软件包列表和定位软件包 rospack list , rospack find package-name

输出当前运行的topic列表：rostopic list

查看节点、终止节点

rosnode info node-name rosnode kill node-name

查看节点构成的计算图rqt_graph

查看在一个话题上发布的数据rostopic echo [topic] （用–分割两个相邻的消息）
查看topic的类型、发布者、订阅者 rostopic info topic-name

测量发布频率
rostopic hz topic-name (每秒发布的消息数量)
rostopic bw topic-name （每秒发布信息所占的字节量）

用命令行发布消息

rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content 例如 rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'

查看消息类型rosmsg show message-type-name

查看参数列表 rosparam list

查询参数 rosparam get parameter_name

设置参数
rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之后起作用)
创建和加载参数文件 rosparam dump/load filename namespace

在启动文件中设置参数
<param name="param-name" value="param-value" /> (可在node标签中设置私有化参数)
从文件中读取参数 <rosparam command="load" file="$(find package-name)/param-file" />

列出所有服务 rosservice list

查看某一特定节点提供的服务 rosnode info node-name
查找提供特定服务的节点 rosservice node service-name
查看服务的数据类型 rosservice info service-name

查看服务类型的详情
rossrv show service-data-type-name(–之前是请求项，之后是响应项)
从命令行调用服务 rosservice call service-name request-content

录制包文件 rosbag record -O filename.bag topic-names

回放包文件 rosbag play filename.bag

检查文件包 rosbag info filename.bag