如何在ROS里使用PCL(详细有图)

引言

配置:ubuntu 18.04 、ROS-melodic
ROS中使用PCL,对velodyne产生的数据进行处理,在这期间遇到一些错误例如:找不到pcl_ros pcl_conversions两个功能包等。
在这里插入图片描述

1.创建自己的工作空间

mkdir catkin_ws_pcl
cd catkin_ws_pcl 
mkdir src 
cd src
catkin_init_workspace

2.创建功能包

ubuntu18.04对应的ROS版本为:melodic版本,melodic版本中需要自己手动安装pcl相关的功能包。

cd ~/catkin_ws_pcl/src
catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 
cd 
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