ROS中的常用组件（六）——rosbag数据记录与回放

ROS中的常用组件（六）——rosbag数据记录与回放

总述

为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与回放的功能包——rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后在离线状态下回放。
通过乌龟例程介绍rosbag数据记录和回放的实现方法。

一、记录数据

首先启动键盘控制乌龟例程所需的所有节点：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动成功后，可以看到界面中的小乌龟，此时可以在终端中通过键盘控制乌龟移动。
查看当前ROS系统中的话题：

rostopic list -v

接下来使用rosbag抓取这些话题的消息，并且打包成一个文件放置到指定文件夹中：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

rosbag record就是数据记录的命令，-a(all)参数意为记录所有发表的消息。现在，消息记录已经开始，我们可以在终端中控制小乌龟移动一段时间，然后在数据记