为RViz创建自定义的显示插件

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已于 2022-10-26 16:13:14 修改

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分类专栏： ROS plugins RViz 文章标签： ubuntu linux

于 2022-07-31 19:17:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45710350/article/details/126087148

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文章目录

前言
ROS plugin
构建插件
总结

前言

ROS有很多场景都会使用RViz进行交互控制，比如navigation。RViz自身提供了很多显示类的信息，比如RobotModel，LaserScan，Odometry等等。如果用户还有其他信息也希望在RViz得到显示，则需要我们自定义该信息及其RViz的一个插件导入到RViz中。本文以机器人的电池电量信息插件作为示例，简要说明如何为RViz创建一个自定义的显示插件

本文说明基于官网的教程：
http://docs.ros.org/en/jade/api/rviz_plugin_tutorials/html/display_plugin_tutorial.html#

ROS plugin

RViz插件属于ROS plugin，其基础原理和开发流程与ROS plugin一致，建议首先阅读官网链接对其理解：
http://wiki.ros.org/pluginlib/Tutorials/Writing%20and%20Using%20a%20Simple%20Plugin

构建插件

本文以在RViz中显示电池电量为例。能够以百分比形式显示电池当前剩余电量、当电池需要充电时显示颜色变为红色作为提示、能够设置显示字符的大小、电量显示信息能够跟随机器人一起运动
在这里插入图片描述

插件编码

完整编码本文不一一罗列，所有源码放入了github，读者可下载参考

类DisplayBat为插件的主类，其负责实现插件与RViz的交互，以及用于显示的属性设置

namespace whi_rviz_plugins
{
	class BatteryVisual;

	// declare a new subclass of rviz::Display
	// every display which can be listed in the "Displays" panel is a subclass of rviz::Display
	//
	// DisplayBat will show a movable_text showing the power info of battery,
	// it will also optionally show a history of recent info vectors, which will be stored in a circular buffer
	//
	// the DisplayBat class itself just implements the circular buffer, editable parameters, and Display subclass machinery
	// the visuals themselves are represented by a separate class, BatteryVisual
	// the idiom for the visuals is that when the objects exist, they appear in the scene,
	// and when they are deleted, they disappear
	class DisplayBat : public rviz::MessageFilterDisplay<whi_interfaces::WhiBattery>
	{
		Q_OBJECT
	public:
		// pluginlib::ClassLoader creates instances by calling the default constructor,
		// so make sure you have one
		DisplayBat();
		virtual ~DisplayBat();

		// overrides of protected virtual functions from Display as much as possible,
		// when Displays are not enabled, they should not be subscribed to incoming data,
		// and should not show anything in the 3D view
		// these functions are where these connections are made and broken
	protected:
		virtual void onInitialize();
		// a helper function to clear this display back to the initial state
		virtual void reset();

	private Q_SLOTS:
		// these Qt slots get connected to signals indicating changes in the user-editable properties
		void updateColorAndAlpha();
		void updateHistoryLength();
		void updateSize();

	private:
		// function to handle an incoming ROS message
		void processMessage(const whi_interfaces::WhiBattery::ConstPtr& Msg);

	private:
		// storage for the list of visuals. It is a circular buffer,
		// where data gets popped from the front (oldest) and pushed to the back (newest)
		boost::circular_buffer<boost::shared_ptr<BatteryVisual>> visuals_;

		// user-editable property variables
		rviz::ColorProperty* color_property_;
		rviz::FloatProperty* alpha_property_;
		rviz::IntProperty* history_length_property_;
		rviz::FloatProperty* size_property_;

		// other properties
		std::shared_ptr<Ogre::ColourValue> color_red_{ nullptr };
	};
} // end namespace whi_rviz_plugins

类BatteryVisual负责电池电量信息的具体实现，其使用了MovableText作为显示媒介

namespace whi_rviz_plugins
{
	class BatteryVisual;

	// declare a new subclass of rviz::Display
	// every display which can be listed in the "Displays" panel is a subclass of rviz::Display
	//
	// DisplayBat will show a movable_text showing the power info of battery,
	// it will also optionally show a history of recent info vectors, which will be stored in a circular buffer
	//
	// the DisplayBat class itself just implements the circular buffer, editable parameters, and Display subclass machinery
	// the visuals themselves are represented by a separate class, BatteryVisual
	// the idiom for the visuals is that when the objects exist, they appear in the scene,
	// and when they are deleted, they disappear
	class DisplayBat : public rviz::MessageFilterDisplay<whi_interfaces::WhiBattery>
	{
		Q_OBJECT
	public:
		// pluginlib::ClassLoader creates instances by calling the default constructor,
		// so make sure you have one
		DisplayBat();
		virtual ~DisplayBat();

		// overrides of protected virtual functions from Display as much as possible,
		// when Displays are not enabled, they should not be subscribed to incoming data,
		// and should not show anything in the 3D view
		// these functions are where these connections are made and broken
	protected:
		virtual void onInitialize();
		// a helper function to clear this display back to the initial state
		virtual void reset();

	private Q_SLOTS:
		// these Qt slots get connected to signals indicating changes in the user-editable properties
		void updateColorAndAlpha();
		void updateHistoryLength();
		void updateSize();

	private:
		// function to handle an incoming ROS message
		void processMessage(const whi_interfaces::WhiBattery::ConstPtr& Msg);

	private:
		// storage for the list of visuals. It is a circular buffer,
		// where data gets popped from the front (oldest) and pushed to the back (newest)
		boost::circular_buffer<boost::shared_ptr<BatteryVisual>> visuals_;

		// user-editable property variables
		rviz::ColorProperty* color_property_;
		rviz::FloatProperty* alpha_property_;
		rviz::IntProperty* history_length_property_;
		rviz::FloatProperty* size_property_;

		// other properties
		std::shared_ptr<Ogre::ColourValue> color_red_{ nullptr };
	};
} // end namespace whi_rviz_plugins

插件icon

插件icon用于在RViz中对插件用图标的形式进行显示：
在这里插入图片描述
首先，需要为插件简历目录结构“<plugin_package>/icons/classes/”，然后将插件的图标文件<plugin_name>.png放入该目录。本文示例中插件名称为“Battery”，因此icon文件命名为“Battery.png”

同时，插件package的CMakeLists文件需要设置icon的安装语句

install(DIRECTORY icons/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/icons)

导出插件

自定义的插件能够被其他ROS软件包找到和理解，需要一个描述文件，本文中该文件为“whi_rviz_plugins.xml”。描述文件的命名完全由用户决定，同时需要将其在package.xml进行导出描述：

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <rviz plugin="${prefix}/whi_rviz_plugins.xml"/>
  </export>

同时插件package的CMakeLists文件需要设置该描述文件的安装语句：

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files, etc.)
install(FILES
  ${PROJECT_NAME}.xml
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

插件描述文件需要将插件的名称、类型、基类类型、以及消息类型进行描述，以便插件使用者能够正确识别

<library path="lib/libwhi_rviz_plugins">
  <class name="whi_rviz_plugins/Battery"
         type="whi_rviz_plugins::DisplayBat"
         base_class_type="rviz::Display">
    <description>
      display battery power information
    </description>
    <message_type>whi_interfaces/WhiBattery</message_type>
  </class>
</library>

上述文件中path="lib/libwhi_rviz_plugins"为描述插件package生成后的动态库名称（无文件拓展后缀.so）及其所在目录；name="whi_rviz_plugins/Battery"为RViz中看到该插件的名称：
在这里插入图片描述

编译插件package

代码准备完毕后，即可编译插件的package。如果读者使用本文github源码，则可以直接输入命令：

cd <your_workspace>
git clone https://github.com/xinjuezou-whi/whi_interfaces.git
git clong https://github.com/xinjuezou-whi/whi_rviz_plugins.git
catkin build

编译完成后为终端添加插件package的环境，继续输入命令：

source <your_workspace>/devel/setup.bash

使用插件

1 发布电池电量消息

电池电量消息定义为：

std_msgs/Header header
uint16 percent
bool need_charge

该消息引入了std_msgs/Header，这是为了能够发送frame_id用于将所显示的电量信息与对应的机器人绑定，能够随机器人一起运动。如果将来同时控制多个机器人时，消息的frame_id与namespace组合能够配对机器人及其对应的电量信息

同时消息定义了电量的百分比，以及是否需要充电的标志位

读者可以依据该消息定义在自己的机器人系统中发布电池信息。如果是快速验证，则可以使用本文package中的Python脚本模拟电量信息的发布，该脚本循环发布主题为“test_bat”的信息，且当电量低于30%时将充电的标志位置为True。如果使用该脚本，则在终端输入命令：

cd <your_workspace>
python src/whi_rviz_plugins/scripts/send_test_msg.py

该脚本运行后，通过命令“rostopic list”，可以看到发布的消息“test_bat”：
在这里插入图片描述

该Python脚本仅用于demo插件的表现，如果使用导航机器人，则需要删除脚本中transform的语句，而使用机器人URDF模型中的静态TF关系，否则会使机器人出现位置转换的错误

2 RViz添加插件“Battery”

使用命令“rosrun rviz rviz”运行RViz，其启动后，点击“Display”面板中的“Add”按钮，在弹出的对话框中选择页面“By display type”，滚动到最后，将看到插件“whi_rviz_plugins/Battery”，添加：
在这里插入图片描述

随后，将在“Displays”列表中看到“Battery”插件，选择所发布的类型为“whi_interfaces/WhiBattery”的目标主题，比如使用“send_test_msg.py”的主题为“test_bat”：
在这里插入图片描述

随后，将看到发布的电池电量信息显示到了RViz中心：
在这里插入图片描述

可以修改属性“Color”、“Size”等调整该显示信息的显示效果。同时，通过修改“Offsets”和“Orientation”能调整显示信息的位置和姿态。

位置：
在这里插入图片描述

姿态
在这里插入图片描述

当将该显示插件用于导航时，姿态调整就特别有帮助，因为导航显示的是 XY 平面内的 2D 场景：
在这里插入图片描述

用于导航机器人时，需要注意robot model具备了电池到map的TF关系，下图示例中机器人URDF模型中加入了battery的link，形成了battery->base_link->map的静态TF关系

在这里插入图片描述

总结

当需要将用户自定义信息在RViz显示时，通过自定义RViz插件的方式实现，本文说明的插件类型为显示，插件的类型还可以是panel以及交互的tool，在官网的教程中都有涉及，希望通过本文说明能够有类似需求的读者提供一个参考

本文说明的示例package，可以完整的在github下载，如果文中出现了描述错误以及不清晰的地方，欢迎指正，共同交流：xinjue.zou.whi@gmail.com

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