【线性代数】5.1 正交

正交向量

• 向量在标准正交基中的坐标
  $\mathbf{a}={\lambda }_1{\mathbf{e}}_1+{\lambda }_2{\mathbf{e}}_2+...+{\lambda }_r{\mathbf{e}}_r$
  ${\lambda }_i=[\mathbf{a},{\mathbf{e}}_i]$
• 把基${\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2,...{\mathbf{a}}_r$标准正交化

1. 施密特正交化
   ${\mathbf{b}}_1={\mathbf{a}}_1,$
   ${\mathbf{b}}_2={\mathbf{a}}_2-\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_2]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}{\mathbf{b}}_1,$
   说明：$\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_2]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}{\mathbf{b}}_1$是${\mathbf{a}}_2$在${\mathbf{b}}_1$方向上的分量。
   $\begin{array}{rl}\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_2]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}{\mathbf{b}}_1& =[{\mathbf{a}}_2,\frac{{\mathbf{b}}_1}{\Vert {\mathbf{b}}_1\Vert }]\frac{{\mathbf{b}}_1}{\Vert {\mathbf{b}}_1\Vert }\end{array}$
   $............$
   ${\mathbf{b}}_r={\mathbf{a}}_r-\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_r]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}{\mathbf{b}}_1-\frac{[{\mathbf{b}}_2,{\mathbf{a}}_r]}{[{\mathbf{b}}_2,{\mathbf{b}}_2]}{\mathbf{b}}_1-...-\frac{[{\mathbf{b}}_{r-1},{\mathbf{a}}_r]}{[{\mathbf{b}}_{r-1},{\mathbf{b}}_{r-1}]}{\mathbf{b}}_{r-1}.$
   正交验证：
   $\begin{array}{rl}[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_2]& =[{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2-\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_2]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}{\mathbf{b}}_1]\\ & =[{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2]-[{\mathbf{a}}_1,\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_2]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}{\mathbf{b}}_1]\\ & =[{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2]-\frac{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{a}}_2]}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}[{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{b}}_1]\\ & =[{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2]-\frac{{\mathbf{a}}_1^T{\mathbf{b}}_1{\mathbf{b}}_1^T{\mathbf{a}}_2}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}\\ & =[{\mathbf{a}}_1,{\mathbf{a}}_2]-\frac{{\mathbf{a}}_1^T[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]{\mathbf{a}}_2}{[{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{b}}_1]}\\ & =0\end{array}$

2. 单位化
   ${\mathbf{e}}_1=\frac{1}{\Vert {\mathbf{b}}_1\Vert }{\mathbf{b}}_1,{\mathbf{e}}_2=\frac{1}{\Vert {\mathbf{b}}_2\Vert }{\mathbf{b}}_2,...,{\mathbf{e}}_r=\frac{1}{\Vert {\mathbf{b}}_r\Vert }{\mathbf{b}}_r$.

正交矩阵

• 定义：如果$n$阶矩阵$\mathbf{A}$满足
  $${\mathbf{A}}^T\mathbf{A}=\mathbf{E}({\mathbf{A}}^{-1}={\mathbf{A}}^T)$$
  那么称$\mathbf{A}$为正交矩阵。
• 方阵$\mathbf{A}$为正交矩阵的充分必要条件是$\mathbf{A}$的列（行）向量都是单位向量，且两两正交。
• 性质：

1. 若$\mathbf{A}$为正交矩阵，则${\mathbf{A}}^{-1}={\mathbf{A}}^T$也是正交矩阵，且$|\mathbf{A}|=1或-1$；
2. 如$\mathbf{A}$和$\mathbf{B}$都是正交矩阵，则$\mathbf{A}\mathbf{B}$也是正交矩阵。

正交变换

• 定义：若$\mathbf{P}$为正交矩阵，则线性变换$\mathbf{y}=\mathbf{P}\mathbf{x}$称为正交变换。
• 优点：$\Vert \mathbf{y}\Vert =\Vert \mathbf{x}\Vert$,即正交变换线段长度不变。