ROS初学者的笔记（基于古月居21讲）——P8 常用命令

学习日期：2022.7.4

命令行工具的使用

有啥不会的就 命令 --help可以出现帮助文档，以下是为了方便记忆。

运行节点

rosrun package_name node_name 

显示系统界面:其中椭圆形是节点，箭头上表示消息名字，箭头连接表示有数据通信

rqt_graph

显示节点的具体信息：rosnode

rosnode list //列出节点
rosnode info node_name//看节点具体信息，pub sub等信息

显示消息的具体信息：rostopic

rostopic list//打印话题列表
rostopic pub topic_name msg_structure//直接发布一个你想要的话题
rostopic pub -r //-r一般表示频率 表示以什么样的频率发布出去
rostopic echo //打印所有的话题

处理消息：rosmsg

rosmsg show//展示全部消息

处理服务：rosservice

rosservice call//请求服务

包的录制与播放：rosbag

rosbag record -a -o bagname//将消息全部录制到bagname里
rosbag play -l -r bagname//将消息按x频率x速度一直播放

与TF树有关的变换

ros rqt_tf_tree rqt_tf_tree //打开tf树看结构