周哲楷-CSDN博客

原创 ImportError: libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

opencv缺少该库，它是OpenGL的一部分，许多图形相关的应用程序和库都需要它。

2024-07-25 11:49:14 165

原创 ImportError: libascend_hal.so: cannot open shared object file: No such file or directory

find后发现libascend_hal.so出现在。

2024-07-25 11:46:30 672

原创 Kernal Run failed, opType: 4, FlashAttentionScore launch failed for FlashAttentionScore, errno:56100

发现910A无FlashAttentionScore算子，910A暂时不支持，当前版本暂时只能使用910B运行llama模型的训练微调。算子报错，找不到FlashAttentionScore算子，全局搜索FlashAttentionScore发现算子只存在于910B中。打开安装的cann-kernal包。使用昇腾910A卡进行微调训练；

2024-07-25 11:43:07 216

原创 peft lora微调代码解析，llama2-7b lora微调实战

运行微调使用的peft版本是v0.11.1，代码解析使用的peft版本是0.11.2.dev0，这个版本单独将dora提取出来了。

2024-07-25 11:37:30 1014

原创自动驾驶现代控制理论动力学到运动学到轨迹跟踪

以下是从现代控制理论的角度，探讨自动驾驶系统如何从动力学模型到运动学模型，最终实现轨迹跟踪。在控制方面的需要的输入与输出是：input：上层决策planner，自身位置localizationoutput：上层：汽车速度、车偏角；下层：气缸压力、轮胎动力、轮胎转角1.动力学模型：先建立车辆的动力学模型，包括车辆的质量、惯性矩阵、轮胎参数等。这个模型用于描述车辆在不同输入下的运动方程，例如速度、加速度、转向角等。通过动力学模型，可以将车辆的控制输入转化为对车辆状态的影响。

2024-07-25 10:00:07 641