【PX4学习笔记】05.外场飞行准备和注意事项

目录

无人机外场测试手册学习

1.飞行计划

[!NOTE]

​ 1.测试的目的

​ 2.测试的过程

​ 3.期望的结果

​ 4.防范故障保护措施

​ 5.人员安排

2.飞行前检查

2.1 无人机结构检查

2.2 Sd卡检查

[!NOTE]

​ SD卡存储着飞行日志，所以必须要有SD卡。

2.3 传感器校准

（IMU、水平、遥控器、电压、电调“机架类型不变的情况下，校准一次终身保”）

[!NOTE]

​ 磁力计和水平面的校准很关键。每到一个新的地方都需要对磁力计进行校准。（手机辅助）

​ 水平较准不行的话，会导致解锁后一边侧翻。

2.4 安全设置

[!NOTE]

​ 安全绳很关键，不然一飞冲天就G了（在小仓库有一次）。地理围栏的设置，遥控器失效的设置，返航高度的设置，自动加锁的设置。

2.5 参数判断

[!NOTE]

​ 要确认一下，飞机的重要参数，包括代码固件版本，机型参数，PID参数是否都正常。

3.试飞测试

3.1 自稳悬停测试

3.2 自稳飞行测试

3.3 定点飞行测试

4.总结

​ 总的来说，飞实际机器时，要按照以下步骤进行：

1.组装无人机→2.开发PX4固件→3.仿真飞行→4.实际功能验证→5.日志分析→6.迭代开发PX4固件

飞行前的准备工作

遥控器注意事项

自稳、定高、定点以及高级模式飞行

​ 在仿真中切换模式。