opencv中的solvePnP

最新推荐文章于 2025-01-13 12:58:40 发布
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文章标签： opencv 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45790559/article/details/107311732
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本文详细介绍了使用solvePnP函数解决透视和平移(PnP)问题的方法。该函数用于从3D点的世界坐标和它们在图像上的2D投影来确定相机的位置和方向。参数包括3D点坐标、2D投影点、相机内参矩阵、畸变系数、旋转和平移向量等。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
void solvePnP(objectPoints,imagePoints,cameraMatrix,distCoeffs,rvec,tvec,useExtrinsicGuess,flags);
objectPoints:世界坐标系中的3D点坐标，单位mm；
imagePoints: 图像坐标系中的坐标，单位像素；
cameraMatrix：相机的内参数矩阵；
distCoeffs:畸变系数；
rvec：旋转矩阵；
tvec:平移矩阵；
useExtrinsicGuess:迭代初始值是否提供初始的rvec与tvec，没有提供则为false；
flags:SOLVEPNP_ITERATIVE(迭代法、点在同一平面上)、SOLVEPNP_P3P（3点法）、
SOLVEPNP_EPNP（引入齐次重心坐标，点可以不在同一平面上）、
SOLVEPNP_DLS（直接最小二乘，四点不在同一平面）、
SOLVEPNP_UPNP(尝试估计相机的内在参数)

 

showPnP（pnpmatrix，fx，fy，cx，cy，screen_z）：此功能显示摄像机在世界空间中的位置，从OpenCV从solvePNP获取变换矩阵。-matlab开发
05-29
这个函数显示世界空间中的相机位置，变换矩阵是从 OpenCV 或 Matlab 的 solvePNP 计算的。 pnpMatrix 是 Twc，它给出了这个方程 Pc = Twc*Pw（Pw 是世界坐标中的 3D 点，Pc 是相机坐标中的 3D 点）。 fx,fy,cx 和 cy...
OpenCV解决PnP问题
07-25
利用OpenCV中SolvePnP函数实现相机姿态的求解。并在此基础上利用SolvePnPRansac函数求解相机姿态使得结果更准确。代码包含详细注释。
opencv solvePnP
DannieGo的博客
10-30 2万+
我写这篇文章的原因是使用opencv里的solvePnP时遇到一些问题，我打算利用这个函数来根据一些已知点对求相机在空间坐标系中的旋转及偏移。相关应用如：求一个物体在相机坐标系中的刚性变换（旋转、偏移），求机器人头部（往往有相机）的旋转角度及机器人的位置。
Opencv:SolvePNP
qq_39912997的博客
04-17 287
转载自： https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c
OpenCV相机标定与3D重建(54)解决透视 n 点问题（Perspective-n-Point, PnP）函数solvePnP()的使用
最新发布
jndingxin的专栏
01-13 1407
cv::solvePnP 是 OpenCV 库中的一个函数，用于解决透视 n 点问题（Perspective-n-Point, PnP），即通过已知的 3D 点及其对应的 2D 图像点来估计物体的姿态（旋转和平移）。这个函数可以处理任意数量的点对，并且提供了多种算法来求解姿态。
OpenCV:solvePnP参数介绍
热门推荐
originalcandy的博客
12-07 2万+
转自https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 背景介绍 由于实验室项目的原因，最近学习了基于PNP方法的绝对位姿测量。 如果场景的三维结构已知，利用多个控制点在三维场景中的坐标及其在图像中的透视投影坐标即可求解出摄像机坐标系与表示三维场景结构的世界坐标系之间的绝对位姿关系，包括绝对平移向量t以及旋转矩阵R，该类求解方法统称为N点透视位姿求解（Perspect...
cv::solvePnP使用方法及注意点详解（OpenCV/C++）
伊吹星星的博客
10-24 1万+
cv::solvePnP的使用说明及注意事项，以及1、为四个二维坐标做冒泡排序得到左上角、右上角、左下角、右下角分别对应的点的算法 2、通过solvePnP计算相机与被测物的距离
基于OpenCV solvePnP函数估计头部姿势
二爷的博客
07-28 3496
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。
OpenCV每日函数 使用OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
学以致用 知行合一
07-09 3500
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。 在计算机视觉中，物体的姿态是指它相对于相机的相对方向和位置。您可以通过相对于相机移动对象或相对于对象移动相机来更改姿势。 姿态估计问题在计算机视觉术语中通常称为Per
python的opencv中solvepnp和solvepnpransac的使用示例和区别
05-10
`solvePnP`和`solvePnPRansac`都是OpenCV的函数，用于解决相机姿态估计问题。 `solvePnP`函数使用已知的3D物体模型点和对应的2D图像点来计算相机的旋转和平移。它需要提供相机内参矩阵、畸变系数和3D物体模型点的...
使用OpenCV的solvePnP函数进行姿态估计
MwgmPhilosophy的博客
09-17 784
姿态估计是计算机视觉领域中的一个重要任务，它涉及从图像中推断出物体的位置和方向。OpenCV是一个广泛使用的计算机视觉库，提供了许多用于姿态估计的函数和工具。其中一个常用的函数是solvePnP，它可以根据物体在图像中的投影点和已知的物体三维坐标，计算出物体相对于相机的旋转向量和平移向量。在上面的代码中，我们首先定义了物体的三维坐标和图像中的投影点。最后，我们调用solvePnP函数，并打印出得到的旋转向量和平移向量。根据得到的旋转向量和平移向量，我们可以进一步进行目标跟踪、姿态估计等计算机视觉任务。
OpenCV solvePnP位姿估计
纵马踏花向自由
07-12 2587
cv2.solvePnP 是 OpenCV 中用于估计对象姿态的函数。它计算从 3D 点到 2D 图像点的变换，包括旋转和位移。
OpenCV的solvePnP函数和Dlib估计头部姿势
Peter的博客
01-05 3604
例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。那个怎么样s在等式中？如果我们知道旋转R（一个 3×3 矩阵）和平移t（一个 3×1 向量），相对于相机坐标的世界坐标，我们可以计算位置(X, Y, Z)点的P在相机坐标系中使用以下等式。在这个问题中，目标是在我们有一个校准过的相机时找到物体的位姿，并且我们知道物体上n 个3D 点的位置以及相应的 2D 投影图片。我们知道 3D 模型上的许多点（即（U、V、W）)，但我们不知道(X, Y, Z). 我们只知道二维点的位置（即(x, y)）。
SolvePnP OpenCV algorism
boyhoodme的博客
04-18 264
SolvePnP OpenCV algorism link
Opencv学习（11）——PNP求解函数solvePnP（）
xiaohu的博客
09-09 1万+
void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIV...
巧用 OpenCV solvePnP() 函数完成由图像坐标系到机器人坐标系的转换（二维坐标系之间的转换）
weixin_46300916的博客
06-14 2120
在使用长广溪机器人画画时，由图像处理得到素描图，将素描图截断为若干段坐标簇，我需要将接受到的图像坐标系下的点簇转换为机器人坐标系下的点，即完成由图像坐标系到机器人坐标系之间的转换。这里借用了OpenCV的solvePnP函数的坐标转换功能完成相关任务，如有错误，望指正。关于焦距的设定可以依据官网进一步讨论。
opencv的cv::solvePnP函数求解多相机之间的转换矩阵
weixin_40279988的博客
04-29 2155
在多相机之间的姿态求解过程中，opencv自带两种类别的函数，cameracalibration（内参和外参均未知）和cv::solvePnP函数（内参已知，核心还是调用cvfindextrinsic函数）。同时，在solvePnP求解过程中，注意与opencv一般习惯float类型不同的是，其参数使用为double类型，否则会得到无效解。在正确使用后，相机之间的误差相差几毫米。 在求解多相机之...
opencv solvepnp算法选择
qq_39619964的博客
07-14 1202
记录一下实验进展: opencv4中solvepnp函数有几种flag SOLVEPNP_P3P，SOLVEPNP_P3P, SOLVEPNP_EPNP 使用ITERATIVE算法时程序正常运行但有时会计算错误，很神奇。。。 更换P3P算法,但经常会出现错误: solvepnp.cpp:353: error: (-215:Assertion failed) npoints == 3 || npoints == 4 in function 'solveP3P' 错误信息提示为数据维度有问
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