（三）飞控安装Autopilot固件

安装 ArduSub

ArduSub是驻留在自动驾驶板闪存中的固件二进制文件。它可以通过以下两种方式安装(或更新):

1. 将其连接到树莓派并按下相应的按钮
2. 通过USB将飞控直接连接到带有QGroundControl的电脑

通过树莓派(自动安装)

1. 将树莓派通电，并通过网线连接到电脑
2. 在浏览器中导航到192.168.2.2:2770 etwork，确保车辆可以访问WiFi网络。
3. 导航到system。点击Pixhawk Firmware Update 部分下的“Stable”按钮。
   
4. 等待更新过程完成
   

通过电脑QGC(手动安装)

我用的树莓派安装，这个就直接翻译官方文档方法了

1. 打开QGroundControl并导航固件页面
2. 将Pixhawk插入电脑的USB接口。一旦检测到，QGroundControl将在右侧显示一个固件选择框
3. 选择“ArduPilot Flight Stack”，然后选择“ChibiOS”，“Sub”，和(假设您使用的是Pixhawk)从下拉列表中选择Pixhawk1
   
4. 按右上方的“OK”键
5. 固件将上传Pixhawk，您将看到以下打印输出和成功消息。Pixhawk将重新启动，然后自动与QGroundControl连接