【机器人学】-位姿描述和齐次变换

位姿描述和齐次变换

物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。机器人学中采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。

首先介绍刚体位姿描述方法，然后引出齐次坐标和齐次变换这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。最后介绍变换方程、欧拉角以及旋转变换通式等内容。

一、刚体位姿描述

1-1 点的位置描述

1-2 方位（姿态）描述

1-3 刚体的位置与姿态描述

1-4 末端执行器坐标系

二、坐标变换

2-1 坐标平移

2-3 旋转变换

这一非常重要说明一点就是旋转矩阵的逆就是旋转矩阵的转置。

2-3 一般变换

所有的一般变换都可以写成平移加旋转，所以就有了下面的方程。
【例】坐标系{B}初始位姿与{N}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的z轴旋转30°，再沿{A}的&轴移动10个单位,并沿{A}的A轴移动5个单位。求位置矢量~P 和旋转矩阵R。如果P点在{B}中的描述为P_B=[3 7 0]T,求其在坐标系{A}中的描述P_A。

2-4 齐次坐标与齐次变换

同时齐次变换矩阵还可以表示为坐标平移和坐标旋转的复合，可将齐次变换矩阵分解为两个矩阵相乘的形式:

其中齐次变换矩阵的数学意义:

(1）同一点在不同坐标系{B}和{A}中的变换;【映射】
(2）描述坐标系{B}相对于坐标系{A}的位置和方位;【位姿】
(3）点的运动算子

三、齐次变换矩阵的运算

3-1 变换矩阵相乘

注意:齐次变换矩阵相乘不满足交换律:

变换矩阵“右乘”，表示运动是相对于运动坐标系而言的;
变换矩阵“左乘”，表示运动是相对于固定坐标系而言的；

如果我们用一个齐次变换矩阵右乘一个坐标系的变换，那么产生的平移和旋转是相对于前一个变换的坐标系(当前坐标系）的轴来说的。

如果我们用一个齐次变换矩阵左乘一个坐标系的变换，那么产生的平移和旋转是相对于基坐标系(固定坐标系)来说的。

3-2 变换矩阵求逆