ros-话题节点消息控制rviz中机械臂Publish Joint_State with Python to RVIZ-ros回炉再强学习（6）

ros-话题节点消息Publish Joint_State with Python to RVIZ-ros回炉再强学习（6）

笔者工作环境：
ubuntu16.04
ros-kinect

代码下载地址：https://gitee.com/qiuzhixiaoniao/arm_3.0.git

在 不使用moveit 的情况下，单纯时控制gazebo中机械臂运动，并且在rviz中订阅机械臂模型，跟随gazebo中机械臂完成同步运动已经实现了，然而并没有关注重点是机器人如何运行的，对通信机制没有仔细研究。
1.首先urdf模型在rviz中显示出来的节点消息通信。

joint_state_publisher_gui节点通过话题/joint_states向节点/robot_state_publihser发布消息，然后rviz通过订阅了tf这个话题，可以显示出来机械臂的模型。
这也就是我们看到的rviz中滑动每个关节的滑条可以控制机械臂每个关节运动。
通过代码控制rviz中的机械臂。
Publish Joint_State with Python to RVIZ
编写代码
rviz_move.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import JointState
from std_msgs.msg import Header

def talker():
    pub = rospy.Publisher('joint_states', JointState, queue_size=10)
    rospy.init_node('joint_state_publisher')
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    hello_str = JointState()
    hello_str.header = Header()
    hello_str.header.stamp = rospy.Time.now()
    hello_str.name = ['joint1', 'joint2', 'joint3', 'joint4','left_joint','right_joint']
    hello_str.position = [3, 0.5418, -1.7297, -3.1017,0.1,0.1]
    hello_str.velocity = []
    hello_str.effort = []
    pub.publish(hello_str)
    rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

首先将机械臂显示在rviz中，并且要杀死/joint_state_publisher_gui节点，如果不杀死这个节点，他将持续为机械臂发布节点话题消息。我们无法通过代码使得rviz中机器人运动。