PCL 三维 CAD 模型 (obj、ply) 转点云 pcd 文件格式

PCL 三维 CAD 模型 (obj、ply) 转点云 pcd 文件格式

利用 PCL 自带的程序可以将三维 CAD 模型 (obj、ply) 文件转为点云 pcd 文件格式。

打开安装的 PCL 安装目录,在 bin 目录下,可以看到有很多 exe 文件,找到名为:pcl_mesh_sampling_release.exe 的文件,将该文件复制到别的目录下(重要)(如 G:\test),使用 Win + r 输入 cmd 打开命令行终端,将路径设置为当前路径(如 G:\test),在命令行输入该文件名字,后面加 -h 查看帮助信息:

pcl_mesh_sampling_release.exe -h

结果如下图所示:
在这里插入图片描述
该程序的描述为:使用均匀采样将 CAD 模型转换为点云。

语法为:

pcl_mesh_sampling_release.exe input.{ply,obj} output.pcd <options>

# 输入:ply,obj 格式文件
# 输出:pcd 格式文件
# 可添加选项,即参数设置,见下

还有几个参数可以设置,它们的大体含义如下:

  • -n_samples X :生成 PCD 文件后点云的数量,可以指定,默认为 100000,X 为指定数量
  • -leaf_size X :采样时体素网格的大小,默认为 0.01m,X 为指定体素网格大小
  • -write_normals :计算点云法向量并写入
  • -no_vis_result :不显示生成的点云结果,默认会可视化生成的点云结果

测试一下,输入:

pcl_mesh_sampling_release.exe test.obj test.pcd

弹出可视化结果:
在这里插入图片描述

在当前目录下会生成相应的 PCD 文件。

注:如果当前目录下没有生成相应的 PCD 文件,那可能是权限的问题,即该路径下拷贝、粘贴文件需要管理员权限,这时需要换个路径,即一开始将该程序文件复制到其他路径下。

bin 目录下还有很多 exe 文件,可以试着运行一下~~

参考博客:https://blog.csdn.net/qq_31128845/article/details/83047415

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