ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

学习目标：ROS与Arduino-Arduino IDE 安装

说明：

• Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
• rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
• rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以用于获取和发布传感器值到ROS中，其他节点可以处理它。
• 此外，可以通过将值发布到Arduino节点来控制设备，例如：LED灯、舵机以及直流电机等执行器。

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内容

1、 Ubuntu下的Arduino IDE安装开始
2、 Ubuntu下rosserial arduino软件安装
3、 查看ros_lib

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具体步骤：

1、Ubuntu下的Arduino IDE安装开始

方法一：
1.安装Arduino

$ sudo apt-get install arduino

2. 启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等

$ arduino

方法二：
可以从http：//www.arduino.cc/en/Main/Software下载最新的Ardunio IDE，可以根据操作系统配置下载Ardunio IDE， 我用的是unbuntu 18.04 下载的是Ardunio IDE for Linux 64 bits，并运行ardunio。

2、Ubuntu下rosserial arduino软件安装

方法一：二进制方式安装在ROS工作站(推荐)
终端分别输入：

sudo apt-get install ros-melodic -rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial
rospack profile

方法二：源码方式安装在ROS工作站

终端分别输入：

cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make

其中ws为ROS的工作空间，克隆代码并编译，生成rosserial_msgs用于通讯，生成的ros_lib库放在/Install目录下。

1.安装ros_lib到Arduino IDE开发环境，添加Arduino IDE的ROS库
• 上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。
• linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)
终端分别输入：

cd <sketchbook>/libraries
rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• *注意：*rosrun 命令最后一个"." 代表在当前目录下生成。
• windows系统下，先生成ros_lib到linux下的空目录.
• 生成后在复制到windows系统的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在我的文档里)
2. 检查ros_lib是否安装成功
• 重启Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib，这时可以使用任何ROS示例，并且检查是否有编译错误。

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