列车停车控制算法及仿真研究

摘要

精确停车是列车自动驾驶系统的关键技术之一，其精度通常要求在±30厘米之内。精确停车能保证列车交通系统的高效率运行。若列车停站不准确，不仅影响乘客的上下车，而且会造成列车晚点等诸多问题。因此，研究列车精确停车算法具有重要意义。

先进的列车运行控制技术与高效的列车运营是密切相关的。通过研究先进的自动控制技术实现列车自动驾驶来替代司机，有着重要的现实意义。司机的驾驶经验和个人驾驶状态与驾驶精准性密切相关，列车自动驾驶（Automatic Train Operation, 简称ATO）通过设计控制器及算法，车地信息相互传输，中央处理器自动发出牵引或制动指令，保证列车在不同路况下最优化的速度运行，能够克服人工驾驶所带来的弊端。列车自动驾驶来替代司机驾驶顺应时代发展的需求，以先进的自动化技术来服务大众。

本文的控制对象为列车，通过对其ATO特性的分析展开对列车精确停车技术进行研究，并对整个列车精确停车系统进行仿真。将设计算法应用停车制动过程，通过与PID 控制算法数值仿真对比表明，设计的基于PID控制算法具有更快响应时间和更高停车精度；在一定范围条件下的参数扰动和外界干扰下，满足停车精度的要求；说明设计PID控制算法在列车停车过程的优越性，对于提高列车高效运营具有重要的意义。最后通过软件搭建列车智能算法仿真平台，使用 Matlab/Simulink 软件建立列车精确停车的模型为后续停车算法研究提供模块化方案。从而实现列车精确停车。最后，对所做的研究工作的结果进行了分析和总结。

关键词：列车；停车算法；PID控制；Matlab仿真

 

Abstract

Accurate stop is one of the key technologies of automatic train driving system, and its accuracy is usually within ±30 cm. Accurate stop can ensure high efficiency of train traffic system. If the train stops inaccurately, it will not only affect the passengers on and off the train, but also cause many problems such as train delay. Therefore, it is of great significance to study the precise train stopping algorithm.

Advanced train operation control technology is closely related to efficient train operation. It is of great practical significance to replace drivers by studying advanced automatic control technology to realize automatic train driving. The driver's driving experience and personal driving state are closely related to driving accuracy. Automatic Train Operation (ATO), through the design of controller and algorithm, transmits information between vehicle and ground, and the CENTRAL processor automatically issues traction or braking instructions. To ensure the optimal speed of train running under different road conditions can overcome the disadvantages brought by manual driving. Automatic train driving to replace driver driving to meet the needs of the development of The Times, with advanced automation technology to serve the public.

The control object of this paper is the train. Through the analysis of its ATO characteristics, the precise stopping technology of the train is studied, and the whole train precise stopping system is simulated. The design algorithm is applied to the parking braking process, and the comparison with the PID control algorithm shows that the proposed PID control algorithm has faster response time and higher parking accuracy. Under the condition of parameter disturbance and external disturbance in a certain range, it can meet the requirements of stopping accuracy. It shows that the design of PID control algorithm is superior in the process of train stopping, which is of great significance to improve the efficient operation of train. Finally, the train intelligent algorithm simulation platform is built by software, and the train accurate parking model is established by Matlab/Simulink software to provide modular solutions for subsequent parking algorithm research. So as to achieve accurate train parking. Finally, the results of the research work are analyzed and summarized.

Keywords: The train; Parking algorithm; PID control; The Matlab simulation

目录

摘要....................................................................................... I

Abstract.............................................................................. II

第一章 绪论........................................................................ 1

1.1 研究课题背景......................................................... 1

1.2 国内外发展现状..................................................... 2

1.3 课题研究意义......................................................... 3

1.4 仿真工具MATLAB/Simulink简介....................... 4

1.5 课题的研究内容及章节安排................................. 6

第二章 列车自动驾驶系统介绍........................................ 8

2.1 列车自动控制系统................................................. 8

2.2 列车停车不准确的原因......................................... 8

2.3 ATO系统基本性能指标......................................... 9

第三章 停车制动过程分析及数学描述.......................... 11

3.1 制动过程阻力分析............................................... 11

3.1.1 列车运行制动特性...................................... 11

3.1.2 列车运行外界附加阻力.............................. 12

3.2列车动力学模型.................................................... 13

3.3列车制动特性描述................................................ 13

第四章 列车精准停车的PID控制器设计..................... 15

4.1 精准停车PID控制器的模型搭建...................... 15

4.2 精准停车PID控制器的仿真分析...................... 16

4.3 本章小结............................................................... 18

第五章 总结...................................................................... 20

参考文献............................................................................ 21

致    谢............................................................................ 23

第一章 绪论

1.1 研究课题背景

城市轨道交通信号系统作为地铁列车最基础的控制系统，决定着列车的通行和高效的运送能力，并且信号控制系统也是列车安全行车的重要保证，是衡量轨道列车控制先进程度的一个重要方面。列车自动控制系统与信号系统之间通过信息传输完成高效列车的运营。列车自动控制（Automatic Train Control，简称ATC）系统是集自动化控制、通信信号、计算机技术、轨道交通技术和列车定位等多技术融合的行车指挥、控制、管理自动化系统。

现在我国的列车精确停车技术已经得到了前所未有的进步，列车精确停车的智能化越来越好，性能也趋向完美。随着国外列车精确停车性能上的提高，而且性价比很高，不需用花费很大的成本。随着控制技术的发展和列车精确停车技术的革新，列车精确停车越来越智能化，我们要逐步实现控制系统的智能化是当今社会的发展方向，引领列车精确停车新的航向。

在先进的控制技术中，研究一种能够遵循运营计划、精确停车且高效节能的控制算法具有着重要的意义。先进的控制算法是列车运行的关键科学问题，研究对象包括：列车控制系统模型、控制性能评价、仿真平台搭建、控制算法研究。针对列车运行过程外界未知干扰及运行周期中参数变动造成停车不准确等问题，设计了先进控制算法，来实现精确停车运行过程控制。

1.2 国内外发展现状

在上世纪60 年代，国外学者就已经在地铁列车自动驾驶领域开始研究，相对国内学者研究起步较早。通过深入研究，对自动控制系统已经取得大量理论以及实际应用成果。

Oshima H 等人将包括控制规则以实现期望条件的预测模糊控制提出并且应用于ATO 系统。仙台市政地铁系统试运行确认了模糊ATO 控制列车运行的能力；描述了模糊ATO 的控制规则和测试运行的结果。

近几年，列车精确停车被广泛的应用在列车精确停车系统上，主要因为其具备运行成本低、控制逻辑简单、控制精度高等优点，同时被普遍应用在各种控制列车停车中。然而，列车精确停车在控制统中应用时，会面临很多问题，经常会造成很多预想不到的问题，鉴于此种问题，本次设计使用Matlab仿真工具中搭建列车精确停车系统模型，通过仿真得出结论与理论进行对比，充分验证其精确性，为列车精确停车系统的生产应用打好坚实的基础，节省大量的研发投入和成本投入。本次设计推导出列车精确停车的数学模型，在Matlab/Simulink软件中搭建列车精确停车控制系统模型，最终通过模拟仿真进行分析。

综上国内外研究现状，国外学者起步较早，对于后来控制算法相关性能指标完善有一定的指导意义，同时也从不同角度，针对不同问题提出相应的控制算法，控制算法相对单一；随着控制过程多目标要求的提出，国内学者针对舒适、精准停车、低能耗等方面提出许多先进智能控制算法，如陈德旺等采用计算智能、系统辨识、专家系统、机器学习、模糊预测算法、系统仿真等理论和方法，在北京地铁亦庄线获得大量实测研究数据；同时国内学者也在列车运行动态时间调整，大数据挖掘方面进行探索，更进一步推进列车自动驾驶过程运行效率的完善，对于未来自动智能驾驶的发展从理论和实践都打下坚实的基础，具有深远的影响意义。

1.3 课题研究意义

城轨停车控制算法的研究从技术、经济、安全可行性三方面来分析，智能算法作为ATO 运行的核心，算法的研究可行性将从系统可行性来表现。

(1) 技术可行性

首先，停车算法的应用研究有着丰富的国内外研究基础，可以提供坚实的理论基础。如何提出优化、改进、集成的控制算法应用到自动驾驶停车过程，显得极为重要；再者，随着国内城轨业的快速发展，一些研究院所及轨道交通公司有现场试验测试环境，这便更真实的将理论与实践相统一，获得大量现场数据，使得模型参数估计等也较为准确；最后，还未有现场实验条件的研究者，一般通过计算机软件来模拟仿真，通过搭建模拟环境下的实验平台，数字化在线进行模拟仿真，不同参数环境下，对算法优化改进。因此，自动停车算法研究过程是技术可行的。

(2) 经济可行性

一般研究首先是从理论开始，将提出新算法在模拟仿真平台进行验证，同等条件、参数下与其他算法对比，体现新算法在自动停车过程所体现的优越性；这种基础理论研究仿真过程，通过搭建软件仿真平台做大量理论性研究，需要相关计算机平台来实现。从而，自动停车算法研究过程是经济可行的。

(3) 安全可行性

自动停车算法研究的安全可行性可以从两方面来说明；第一，从一种高效算法的产生到运用列车自动驾驶，有相关专家、现场工程师等的把握，一开始都是半自动驾驶试验、调车、运营，因此，可称专家安全可行；第二，在算法设计过程，本身自带安全阀限值，能保证列车的安全不超过一定速度前提下运行，因此可称为算法安全可行性。综上两点，自动停车算法研究过程是安全可行的。

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