自动驾驶/智能网联在高速公路自动驾驶货车示范应用现状

自动驾驶技术在封闭性结构化道路中最容易实现率先落地，高速公路作为典型的封闭性结构化道路，有利于自动驾驶技术商业化的快速落地。货车作为运输的重要载体，其行驶特点也更适合自动驾驶技术的实现。因此，众多厂商积极开展高速公路自动驾驶货车的技术研究和开发。

1、国外企业示范应用情况

斯堪尼亚 Scania	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品
	场景特征	在新加坡的港口码头之间运输集装箱时，队列将在公共道路上通行。
	车辆规模与情况	Scania 将以自身的先进技术为基础，设计世界上首个职能健全、覆盖面广的自动驾驶卡车队列行驶运营。
	示范效果与特点	2021年2月，瑞典货车及巴士制造商斯堪尼亚汽车公司（Scania）表示其已经获得瑞典运输署的许可，将在南泰利耶至延雪平省之间的E4高速公路上测试自动驾驶卡车。此次测试由斯堪尼亚与图森未来合作进行。
戴姆勒 Daimler	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品
	场景特征
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	道路测试（美国） 2019年4月，戴姆勒卡车收购了自动驾驶公司Torc Robotics，共同在美国弗吉尼亚州西南部的高速公路测试L4级自动驾驶卡车。 2019年7月开始量产L2级别自动驾驶卡车并在北美开始销售，后续陆续推至全球其它地区。 2020年10月，戴姆勒牵手Waymo加速研发L4自动驾驶卡车。 2021年2月，Torc将在新墨西哥州和弗吉尼亚州部署其新一代自动驾驶卡车测试车队，并且与亚马逊携手开发自动驾驶卡车
Embark	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品
	场景特征
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	Embark的车队目前已经在洛杉矶郊区和亚利桑那州之间运送商业货物。这些卡车目前仍由人类驾驶员驾驶，但随时准备在必要时从自动化系统中进行控制。与竞争对手一样，该公司的目标是在高速公路上达到所谓的自动驾驶L4，即在标准驾驶条件下不需要人工干预。 到目前为止，Embark公司的卡车仍然是由人类司机把拖车挂在美国I-10公路沿线的指定地点，然后继续前往仓库和配送中心，由一名试驾司机负责检查车厢里的东西。 2018年2月报道 近期，美国自动驾驶初创公司Embark完成了自动驾驶半挂卡车测试。Embark旗下自动驾驶卡车从加利福尼亚州一路开往东海岸的佛罗里达州，行程总计约2400英里。Embark总共用了5天的时间，穿过了美国最南部的8个州。 2019年1月，亚马逊使用Embark公司开发的自动驾驶卡车沿I-10号高速公路运输部分货物。
智加科技 PlusAI	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品
	场景特征	在运输过程中，无人重卡仍保留一名安全驾驶员进行监控，并在必要时接管，另一名安全工程师则监控系统的运行情况。
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	2019年12月，智加科技L4级自动驾驶卡车完成了为蓝多湖提供的首次自动驾驶货运服务。同月，Plus.ai宣布完成了从加利福尼亚州图莱里到宾夕法尼亚州的半自动驾驶卡车的长途运输。

2、国内企业示范应用情况

图森未来	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品	XXX型号 XXX年
	场景特征	临港物流园、高速公路 开展自动驾驶商业化货运，需符合人类司机相同的规定。根据美国交通部（USDOT）对卡车承运人的要求，法规要求安全员遵循人类司机的作息时间，每位司机当天车上行驶时间不得超过11小时，每4小时必须休息1小时。监管部门在卡车上装备了打卡设备，来监督司机的安全驾驶记录，FMCSA网站将自动录取图森未来所有卡车安全行驶的记录数据，并进行公开。
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	1、示范运营（中国） 2018年10月16日，专注于自动驾驶技术研发与应用的上海图森未来人工智能科技有限公司获得上海智能网联汽车道路测试牌照，将在上海临港地区投入测试。 图森未来，于2019年9月获得许可开展洋山港智能网联重卡测试项目。在项目启动之初，图森自动驾驶重卡通过了上海市组织的自动驾驶牌照考试，获得上海市首张自动驾驶重卡测试牌照。 在项目跨越新冠疫情的18个月里，图森未来已完成在东海大桥全路段高速行驶、洋山港码头箱区内运输作业等关键应用技术的研发工作，在高速公路、桥梁、城市道路、社会化十字路口、港口园区内部道路环境下，累计了超过11万公里的自动驾驶里程数据，并将无人驾驶数据上报主管部门。 2020年6月22日，图森未来在上海获得5张无人驾驶卡车公开道路测试牌照。截至7月3日，图森未来在临港新片区和东海大桥等场景的总测试里程达到53320.67公里。 图森未来的5辆无人驾驶卡车每天都会在东海大桥上进行测试，从位于临港的物流园出发，途经东海大桥，前往全球最繁忙的集装箱港口之一的洋山港口，探索实现站间的无人驾驶多式联运。 2、准商业化应用（美国） 2020年7月，图森未来在美国启动全球首个无人驾驶货运网络。该运输网络由无人驾驶卡车、物流枢纽中心和运营监控系统构成，计划合作伙伴包括物流企业UPS、物流服务商Penske、运输企业U.S.Xpress和供应链服务企业McLane。目前，图森未来已经在美国的凤凰城、图森市、埃尔帕索和达拉斯之间的七条不同路线上提供无人驾驶运输服务。2020年第三季度，图森未来将在达拉斯开设一个新的物流枢纽中心，为“德克萨斯三角地带”的客户提供服务，其中包括中小型企业客户。 2018年8月开始在美国I-10高速公路投入自动驾驶商业运营。截至2018年上半年，图森未来已完成逾13000小时真实环境路测、超过52万公里实际路测和7100万公里仿真环境测试。 2019年3月，图森未来开始为UPS提供货运服务,每天运营从亚利桑那州凤凰城到亚利桑那州图森的路线。2020年3月5日，运输服务合作增加至每周20次，并新开通连接亚利桑那州凤凰城和德克萨斯州埃尔帕索的运输线路。 2019年5月开始，图森未来正式向美国邮政（USPS）提供无人驾驶运输服务，并开发在亚利桑那州凤凰城邮政服务中心和德克萨斯州达拉斯配送中心之间超过1600公里的运输线路。
福田列队跟驰	产品类型	欧曼自动驾驶超级重卡
	典型产品
	场景特征	列队跟驰是指多台重卡形成一个高速行驶的队列。队列分为领航车和跟随车。领航车由人工驾驶，跟随车为自动驾驶。队列行进的速度为80KM/h，队列车辆之间的间距不大于10米。
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	以列队跟驰为特点的自动驾驶技术，可以大幅降低人力成本，节省油耗，降低车辆运行成本。队列在高速公路这样的封闭场景中运行，场景比较简单、不可控因素相对较少，使自动驾驶技术相对容易落地，具有较高的商业化应用前景。 2019年5月，汽标委组织国内福田汽车、中国重汽、东风商用车等主机厂完成国内首次大规模列队跟驰公开试验；2019年12月，首发集团、福田汽车、图森未来、奥迪在京礼高速联合开展国内首次隧道、山地、桥梁全地形列队跟驰首次实践，为行业带来较好的示范效果。
小马智行	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品	XXX型号 XXX年
	场景特征	开放道路、高速公路
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	（1）、国外道路测试应用情况 小马智行自动驾驶卡车于2020年7月起在美国加州进行开放道路的测试。商用测试路线往返共计140km，该段道路车辆类型多，车流量大，测试时速达88km/h。 （2）、国内道路测试应用情况 小马智行的重型半挂牵引车于2020年12月16日获得广东（华南）首张自动驾驶卡车牌照。目前在广州市南沙区龙穴岛开展道路测试工作，完成路测里程指标累积后，将申请包括高速公路在内的更多测试道路。
赢彻科技	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品	XXX型号 XXX年
	场景特征	快速路、高速路
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	嬴彻科技聚焦于干线物流运营场景，自主研发L3和L4级自动驾驶技术，在中美两地成立研发中心并开展业务。 （1）、长沙湘江智能项目 在长沙黄桥大道（城市快速路）进行测试，车队数量5台。交通流比较复杂，时有行人、摩托车等非高速行驶车辆经过或穿行，测试路段设置交通信号灯，尚未安装V2X设施。 （2）、山东高速莱芜测试项目 在山东高速莱芜测试场进行测试，车队数量5台。测试路段包含上下坡、隧道、弯道等场景。交通流较简单，几乎没有社会车辆。
主线科技	产品类型	自动驾驶卡车
	典型产品	XXX型号 XXX年
	场景特征	港口枢纽、高速公路
	车辆规模与情况	主线科技为中机公司生产400台自动驾驶卡车；主线科技基于自研设计的Trunk Master自动驾驶系统，与中国重汽等主流商用车OEM深度合作，可实现自动驾驶卡车的快速前装量产，并确保其符合车规级功能安全。
	示范效果与特点	（1）、天津东疆港项目 在天津东疆港的开放道路上，使用3辆具有安全员的L4级自动驾驶集装箱重型卡车，进行内堆场与外堆场之间的集装箱转运的实际业务。该开放道路用于衔接港口枢纽与高速公路。预计什么时候开始高速测试（追加与高速货运相关的内容）。 （2）、列队跟驰项目 依托国家重点研发计划《高速公路智能车路协同系统集成应用》，进行了高速公路货车队列技术的实际落地研究，并在封闭的实际高速道路环境进行了测试。队列重卡数量为4辆，采用了L4级重型卡车。通过国家重点研发计划与国内9条高速公路的签约示范，项目成果将在这些签约示范的高速公路进行测试和小范围应用。 （3）、自动驾驶运营项目 2020年8月，主线科技与福佑成立自动驾驶运营合资公司“北京智卡互联科技有限公司”，深化结合“智慧物流服务系统”与“智能驾驶系统”，共同打造新一代“智慧物流平台”，探索干线智能物流运输试运营，实现高速或类高速场景下小批量商业示范落地。 2020年3月，自动驾驶科技公司北京主线科技有限公司与中国机械进出口（集团）有限公司（简称"中机公司"）达成商业合作，提供400台自动驾驶卡车及相关产品与服务。
大唐高鸿	产品类型
	典型产品
	场景特征	高速公路
	车辆规模与情况
	示范效果与特点	（1）、重庆石渝（沪渝南线）车路协同智慧高速项目。（增加一些描述，为高速重卡提供什么样的能力） 本项目是目前全球C-V2X车路协同智慧高速中规模最大、场景最复杂、可用性最高的常态运行的高速公路，为大唐高鸿与中国交建联合打造。 重庆石渝（沪渝南线）高速工况极为复杂，桥隧比高（42%）、隧道群密集分布（共 7条长隧道、历程超过14公里），存在急弯、急下坡、多雾、易积水等多种影响交通安全的不利因素。 车路协同智慧高速实现了路侧通信、感知、计算、显示设备全覆盖，支持道路动态风险提示、车路协同主动安全预警、异常驾驶行为纠正、重点车辆全程监控（隧道定位不丢失）等车路协同端侧应用。 示范路段总长64.5公里，共计部署350余台C-V2X RSU、400余套路侧感知、计算、显示设备，双向覆盖近130公里，包括12处隧道、8处交通互通、5处事故多发区域。通过路侧融合感知设备与AI系统、北斗高精度定位系统的部署，为道路管理提供丰富的可视化信息和远程管控手段，显著提升高速通行安全、通行效率和应急处置能力。 重庆石渝（沪渝南线）车路协同智慧高速示范应用中成功解决复杂山区地质条件下车路协同应用的工程技术难题，为车路协同智慧高速的推广积累了可复制的经验。通过提供智能安全、辅助驾驶的应用，显著改善道路通行安全性，有效提升运行监管和应急保障能力，提高综合运输能效、降低基础设施维护成本，为出行者提供及时、有效、丰富的出行信息、确保出行时间的可预见性。