自动泊车对EPS的需求规范

1. 功能概述

APA（自动泊车）激活后通过超声波传感器（和摄像头）扫描车辆两侧的停车位及车辆周边障碍物情况，当扫描到合适停车位后APA通过内部算法自动规划泊车路径，在驾驶员完成泊车确认后，车辆自动泊车入位。整个泊车过程无需驾驶员干预，APA与EPS、TCU、ECM、ESP直接或间接进行信号交互，通过EPS控制转向，通过TCU控制换挡，通过ECM控制加速、通过ESP控制刹车，通过EPB控制驻车。

由于自动泊车功能涉及半自动泊车、全自动泊车、融合泊车…，故后期统称为APA。

1. 系统架构

APA与关联ECU的所有信号交互均通过高速CAN网络传递。

1. 主要安全目标
   1. 速度限制

1. EPS需确保仅在车速＜1km/h（可标定）时才能与APA建立握手控制。如果车速大于该限值，即车处于非静止状态，EPS不接受来自APA的握手控制请求。
2. EPS需确保当车速≥10km/h（[C1] 可标定）时中断当前APA对EPS的控制（退出握手，不响应控制需求）。
   1. 档位许可

 EPS需确保车辆在任意档位时均允许建立与APA的握手，当EPS与APA成功握手后，可在任何挡位下执行APA对EPS转向请求。

1. 1. 信号要求
2. EPS应持续检测方向盘/转向状态，当在EPS与APA握手后出现驾驶员干预（EPS判断已符合驾驶员干预转向条件）时，需中断握手，不再响应APA的转向请求。

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