基于单片机的智能小车红外避障循迹系统设计与制作

摘 要 ： 随着 科技 的 高 速 发 展 ， 人 们 对 生 活 质 量 的要求 越 来 越 高 ， 无 人 驾驶 汽车 已经 被 广 为 研 发和 试 用 ， 由 此智能 小 车 的 快速 发 展 也是 在 情 理 之中 。 通 过对 基于 单 片机 的 智 能 小 车 的 硬 件 及 软 件 设 计 分析 ， 实 现 红 外 避 障 循迹功 能 ， 并给 出 程 序 系统 框 图 加 以 分析 ， 最后 通 过实 践 证 明 这 一 设 计 的可行 性 和 可 靠 性 。

关键词 ： ＡＴ８９Ｓ５２ 单 片机 ； 智 能 小 车 ； 系统 框 图 ； 红 外 避 障 ； 循迹

1 系统总体设计

图 １ 为 智 能 小 车 的 车 体 结构 组 成 示 意 图 ， 主要 由ＡＴ８９Ｓ５２单片机 （ 作 为 系 统 微 控制 器 ）、 红 外 传 感器 、 电机、 控制 电 路 板 、 底 盘 、 车 轮 组 成 。 通 过 此 图 ， 先 初 步了解 本 文 智 能 小 车红 外 避 障循迹 系 统的 设 计 思 路 。

2 系统的硬件设计与制作

在 智 能 小 车红 外 避 障循迹 系 统的 设 计上 ， 其 硬 件 设计主要在 电 机 模 块 和 传 感器 模 块 等这 两 个 部 分的 内 容 。

２．１ 硬件的设计

硬 件 的 设 计主要 体 现 在 电 机 和 传 感器 的 选择 上 ，在电 机 设 计上 采 取 ３６０ 度 伺 服 舵 机 ， 可以 实 现 连续 的速度 与 位 移控制 ， 且 其 本身存 在 分 别 负 责 伺 服 舵 机 的电源 、 接 地 、 信 号 控制 的 红 、 黑 、 白 三 条 输 入 线 ， 还 存 在基准 电 路及 比 较 器 。 这 一 结构 可以 更好 地 实 现 智 能 小车的 控制 。 传 感器 的 设 计上 选择 了 ＱＴＩ 红 外 传 感器 ，通过 接受 不同 的 反射 光 强 度 ， 实 现 对 不同 颜 色 物 体 的探测 ， 且 探 测 ＱＴＩ 传 感器 能 够 自 动 输 出 不同 的电 平 信号， 为 智 能 小 车 避 障 的 实 现 提 供 了 有 力 的 保 障 。

２．２ 硬件的制作

硬 件 的 制作主要 介 绍 电 路 板 的 焊 制 及 焊 制 方法 ，为智 能 小 车 的 功 能实 现 提 供 坚 实 的 基 础 。

２．２．１ 电路板的焊制

电 路 板 的 焊 制优 劣直 接 影 响 到 成 果 的 效 果 展 示 ，电路 板 的 焊 接 内 容 主 要 是 焊 接 电 阻 、 电 容 、 发 光 二 极管、 晶 振 、 三 极 管 、 ＳＴＭ３２ 、 ＵＳＢ 、 三 端 稳 压 、 电 机 驱 动 。

２．２．２ 元件的焊制方法

按 照先 焊 一 边 再 焊 另 一 边 的 方法 ， 先 把 焊 锡 丝 放在焊 盘 的 中 间 ， 放 上 电 烙 铁 ， 焊 锡 丝 融 化 后 立 马 拿 开 焊锡丝 ， 再 拿 开 电 烙 铁 ， 一 定要注 意 焊 锡 的 量 不 能 过 多也不能 过 少 ， 一 只 手 用 镊 子 把 贴 片 元 件 放 平 夹 着 ， 另 一 只手用 电 烙 铁把 焊 盘 上 的 焊 锡 融 化 ， 马 上 把 贴 片 元 件 的一端 推 到 焊 锡 处 ， 再 把 元 件 的 另 一 端 焊 盘 焊 上 少 量 焊锡， 推 到 元 件 的 一 端 处 。 由 于 元 件 种 类 较多 ， 一 般 按 照元件 的 大 小 从 小 到 大 的 顺 序 焊 接 。 焊 接 完 成 后就 可以进行组 装 ， 组 装 完 毕 后 ， 组 装 过程 中 ， 要注 意 电 源 的 正负极 ， 不 可 接 反 。

３ 系统软件的设计

智 能 小 车 软 件 的 设 计 也是 系 统 设 计 的 重 要 组 成部分，主要由 Ｃ 语 言 实 现，通 过 编 程 实 现 避 障与循迹功能。在此，用系统框图的形式介绍软件的设计。

３．１ 红外循迹功能的实现

３.２ 红外避障功能的实现

4 结论

本 文 论 述 了 基于 单片机 的 智 能 小 车 的 硬 件 制作 设计及 软 件 的 设 计 分析 ， 这 一设 计 在 实践 中 取 得 了 较 为理想 的结 果 ， 小 车 运 行 灵 活 ， 稳定 可 靠 ， 识 别 能 力 较 强 ，完美 的 实 现 了 避 障循迹 功 能 ， 但 也存 在 一 些 问题 ， 小 车转弯 时 会 出 现 抖 动 比 较 厉 害 的 情 况 ， 应 该 适 当 改 变程序中 的 参数 或 适 当 改 变 ＱＴＩ 传 感器 的安 装 高度 ， 所 以仍然 需 要 继 续 创新与 实践 ！