自动驾驶测试与评价技术研究进展

摘 要 ： 针对 实 际复杂 交通运 行 环境中自动驾驶 车 辆整 车 级 测试 成本 高 、 周 期 长 、 覆盖度低 、 缺乏 完善工具 链等难题 ， 分 析 了自动驾驶测试与评 价 技术 ７ 大 领域 的研 究 现状 ， 展 望 了 未来 发展 方 向 ， 具体涵盖 了自动驾驶 车 辆仿真 测试技术 、 交通 流仿真 测试技术 、 硬件 在环测试技术 、 场 地 测试技术 、 智能性 评 价 技术 、 测试评 价 工具 链 与 体 系 构 建 、 认 证与 潜 在 缺陷检 测技术 等 。 在自动驾驶 车 辆仿真 测试方 面 ， 分 析 了自动驾驶 仿真 测试 软件 、 车 辆 动 力 学 模型 、 测试 背 景 车 交 互 行 为 模型 、 云控 平台 监管的仿真 测试与 车 辆仿真系统 标 准 化的研 究 现状 ， 总 结了自动驾驶 车 辆仿真 测试 目前 存 在的 主 要问题； 在自动驾驶交通 流仿真 测试 方 面 ， 总 结了测试 背 景 车 驾驶 风格模型 、 交通 流 建 模 与 仿真 、 交通场景生 成 方 法 和加 速 测试 方 法 的研 究 现状 ， 展 望 了自动驾驶交通 流仿真 测试的 未来 发展 趋势 ； 在 硬件在环测试技术方 面 ， 总 结了 人 － 车 － 路 － 环 多维数字孪生 测试 和 自动驾驶 车 辆整 车 级系统 平台构 建 方法， 概述 了 高 清摄像头 、 毫米波雷 达 、 超声波雷 达 等 典 型 传感器数据 与 车车 ／ 车 路 通 信信号 的 模 拟 技术； 在场 地 测试技术 方 面 ， 综述 了 封闭 场 地 测试 、 开 放道路 测试与 高 速 公 路 测试 相关 测试场 、 测试 标准和 关 键 技术的发展 现状 ； 在 智 能 性 评 价 技术 方 面 ， 从 自动驾驶 智 能 性 概 念 、 场景 复杂度 量化 和 评估、 自动驾驶 智 能 性 评 价 体 系 与社会 合 作性 评 价方 法 四方 面 介绍 自动驾驶 智 能 性 评 价方 法 的研 究现状； 在测试评 价 工具 链 与 体 系 构 建 方 面 ， 主 要 从 测试评 价 工具 链 技术 、 自动驾驶测试评 价 体 系 、 自动驾驶测试标 准现状 三 方 面 介绍 了自动驾驶测试评 价 标 准 体 系现状 ； 在 认 证与 潜 在 缺陷检 测技术方面 ， 从 自动驾驶 缺陷 的 定 义 、 致因 分 析 、 缺陷 分 类 、 缺陷检 测 等方 面 综述 了 目前 自动驾驶的 缺陷检测方 法 ， 总 结了自动驾驶 车 辆 安 全 保障 面 临 的 挑战 。 研 究 结果 表 明 ： 自动驾驶测试评 价 技术 虽 已 取得较大 进展 ， 但 测试评 价 标 准 体 系 仍不 完 善 ， 现 有 测试工具与 方 法 难 以 满足 Ｌ３ 级 及 以 上自动驾驶车辆 测试 需求 ； 虚拟 仿真 与 数字孪生 技术发展 应 用 水 平 较 低 ， 在 拟 真度 、 测试 效率 与 整