电气_空空-CSDN博客

原创基于单片机的老人监护系统

21世纪以来，随着科技的发展，在人们的生活水平不断的提升的同时中国老龄化人口问题日益严重，再加上社会经济的发展。许多子女外出打工，使得越来越多的空巢老人得不到及时有效的关心与治疗。因此，本系统以老人为中心，并设定出许多相关的功能监护老人，让老人的生活变得更加的安全和方便。本监护系统基于单片机通过传感器实时检测老人身体状态，并将状态信息进行处理转换后，通过外网发送到云服务器端。系统通过构建云端数据库，将采集的信息和智能分析结果发送到手机客户端呈现给用户。此外，倘若老人状态发生异常，本系统会自动做出及时的反应。

2024-10-28 01:00:23 1190

原创基于单片机的家电远程控制系统的设计与实现

本课题利用 51 单片机设计家电远程控制系统。通过软硬件相结合最终实现了通过手机与 GSM 模块通信控制继电器模拟家电开和关，为使系统相对操作和演示比较简单。整个系统设计功能完善，设计的成本较低，并适用于各种家庭，具有一定的推广性。

2024-10-28 00:56:00 660

原创基于单片机的恒流源技术研究

设计了一种基于单片机控制的数控恒流源。数控恒流源以 AT89S52为控制核心, 采用了高共模抑制比低温漂的运算放大器 OP07和达林顿管 TIP122 构成恒流源的主体, 配以高精度 12 b it D /A 芯片 MAX532以及 16 bit A /D芯片 AD7715完成单片机对输出电流的实时监测。通过键盘来设置直流电源的输出电流, 设置步进等级可达 1 mA, 并可由数码管显示电流设定值和实际输出电流值。数控恒流源具有控制界面直观、简洁的特点, 具有良好的人机交互性能。

2024-10-26 00:48:57 922

原创基于单片机的废气监测系统研究与实现

如今为了尽早发现和防治各种各样的废气，减少对人们的危害，保护自身以及个人或者公共财产安全，需要自动化的报警器给人们提前预警。随着“科技时代”的快速发展，传感器技术取得了飞速的发展和提升，应用它的地方越来越多，市场需求越来越紧迫,技术要求也越来越高。本文采用废气传感器和单片机为核心技术设计的废气监测系统，实现了液晶显示废气浓度和声光报警的功能，对废气监测报警系统的实现技术展开了较为深入地研究，为有害气体监测技术的实现提供了参考。

2024-10-26 00:42:03 742

原创基于单片机的多功能数字时钟设计

常见的数字钟有时间、闹钟等功能。本文基于单片机、温度传感器、液晶显示屏、时钟芯片等硬件设计了多功能数字时钟，软件部分采用 C语言编程实现。该多功能数字时钟包含万年历、节日、节气、温度信息显示等功能，并且在断电的情况下也能正常工作。

2024-10-24 00:39:25 918

原创基于单片机的短信火灾报警系统

文中设计并实现了一种低成本、快速响应的基于单片机的火灾自动报警系统。使用温度传感器与烟雾传感器实现对火灾的探测。将STC12C5A60S2单片机作为系统的主要控制芯片，同时通过三极管蜂鸣器，使用串口控制手机模块以实现声光、短信报警功能。同时还设计有使用电源管理芯片实现的主备电源切换功能。

2024-10-24 00:35:57 862

原创基于单片机的电机测速系统设计

电机测速系统在当今的科技领域有着非常广泛的应用，目前对该系统的设计也成为了相关领域的热门话题。本文以单片机为核心基础，对电机测速系统的结构进行了了解。并分析系统设计中的硬件设计以及软件设计要点，最终设计出基于单片机的合格电机测速系统，希望能为多样化、准确、稳定的电机测速工作提供参考。

2024-10-23 00:39:59 1176

原创基于单片机的磁耦合谐振式无线电能传输系统设计

磁耦合谐振式无线电能传输在传输特性、传输方向性、安全性等方面具有较大的优势，成为当前研究的热点。本文基于单片机设计了 1台磁耦合谐振式无线电能传输装置，发射端采用单片机产生 PWM波，作为高频逆变电路的驱动信号。单片机产生占空比可调的 PWM 波，并对占空比与输出电压的关系进行了实验分析。实验结果表明，当占空比为 70% 时，输出电压达到最大值，本系统可以点亮 19cm 处的 LED。

2024-10-23 00:35:24 1039

原创基于单片机的搬运机器人控制系统

搬运机器人（transfer robot）是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可以通过C 语言编程实现单片机上控制，通过实验和调试，实行机器人的抓放料，也可以实现自己的自行运行。

2024-10-17 12:58:03 1442

原创基于单片机的 OLED 显示终端设计分析与研究

我国的经济发展速度正在不断加快，经济体制也在经历着一系列的改革，工业发展也正是受到了它的影响，逐步发生变化。在这样的背景下，传统的 LCD 显示技术，逐渐被显示效果更好，功耗更低的 OLED 代替。本文主要介绍了基于单片机的 OLED 显示终端设计，该设计目前具有很大的可行性，值得我们对其仔细研究。而本文针对基于单片机的 OLED 显示终端设计进行简单的分析和研究，望供读者们参考。

2024-10-17 12:54:06 749

原创基于单片机的MP3播放器设计研究

MP3 播放器在当前各个方面得到了良好的应用，文章基于单片机的结构及特点进行了 MP3 播放器的设计研究，为相关行业的发展提供一定的参考意见和建议。

2024-10-13 19:04:59 567

原创基于单片机的 16 键多功能电子琴硬件设计

音乐包含多种音阶，音阶不一样，与之对应的频率也不同，通过单片定时/计数器 T 来形成不同组合的频率，进而构成音乐。本设计系统能够准确检测扫描到被按下的键位，继而单片机的定时将发出对应的音调，定时器发出脉冲，这个特定频率脉冲经过串口，它可以让喇叭执行发音。同时键值显示在 LED 显示器上。

2024-10-13 19:01:50 859

原创基于 STM32 单片机的温室物理无害生长系统

本系统主要由六大部分组成，分别为 STM32单片机控制模块、温湿度检测模块、风扇、臭氧消毒、温室补光灯、水利灌溉通道等基本设施。单片机可以通过 MOS 管这类的电力电子器件来实现对某些大功率设施的控制如温室内风扇通风系统、温室内定时补光、根据土壤温湿检测来进行浇灌、实现按规划途径定时定点喷洒臭氧气体消毒。

2024-09-30 16:50:39 1238

原创自动驾驶汽车横向控制方法研究综述

为实现精确、稳定的横向控制，提高车辆自主行驶的安全性和保障乘坐舒适性，综述了近年来自动驾驶汽车横向控制方法的最新进展，包括经典控制方法和基于深度学习的方法，讨论了各类方法的性能特点及在应用中的优缺点，并针对自动驾驶汽车横向控制方法的发展趋势进行了展望。

2024-09-30 15:30:34 1068

原创自动驾驶电车难题的康德式道德决策

自动驾驶电车难题是检验人工智能伦理可行性的一块试金石,面对不同情境,其计算程序既要作出可决定的、内在一致的判断决策,又要与人类的普遍道德常识相兼容。康德义务论给出了具有普遍性与一致性的理论框架。自动驾驶电车的道德决策可视为由计算程序执行的第三人称视角司法判决。康德式道德决策以法权义务为基础,并在经验判断中纳入人性法则作为道德评价的优先法则,能够为自动驾驶电车难题提供一种针对一切理性存在者且符合常识道德认知的解决方案。

2024-09-27 18:36:08 981

原创强化学习在自动驾驶技术中的应用与挑战

围绕强化学习在自动驾驶领域的应用进行了多方面的概括和总结。对强化学习原理及发展历程进行了介绍；系统介绍了自动驾驶技术体系以及强化学习在自动驾驶领域的应用所需的基础；按不同的应用方向分别介绍了强化学习在自动驾驶领域中的应用案例；深入分析了现阶段强化学习在自动驾驶领域存在的挑战，并提出若干展望。

2024-09-27 18:31:22 533

原创自动驾驶测试与评价技术研究进展

针对实际复杂交通运行环境中自动驾驶车辆整车级测试成本高、周期长、覆盖度低、缺乏完善工具链等难题，分析了自动驾驶测试与评价技术７大领域的研究现状，展望了未来发展方向，具体涵盖了自动驾驶车辆仿真测试技术、交通流仿真测试技术、硬件在环测试技术、场地测试技术、智能性评价技术、测试评价工具链与体系构建、认证与潜在缺陷检测技术等。在自动驾驶车辆仿真测试方面，分析了自动驾驶仿真测试软件、车辆动力学模型、测试背景车交互行为模型、云控平台监管的仿真测试与车辆仿真系统标准化的研究现状，总结了自动驾驶车辆仿真测试目前存在的主要问

2024-09-25 23:55:23 910

原创强化学习在自动驾驶技术中的应用与挑战

2024-09-25 23:50:40 647

原创基于单片机与 PC 机通信的数据采集控制系统设计

设计出基于单片机与 PC 机通信的数据采集控制系统方法。被控对象经传感器、电压变换电路、A/D 转换芯片与单片机相连，可将现场参数信息传送至单片机；单片机经继电器驱动控制被控对象运行。单片机与 PC 机经电平转换芯片相连，实现远程通信功能。该系统可以实时采集被控对象多种参数信息并送 PC 机处理，可以选择由 PC 机远程或单片机本地控制被控对象。

2024-09-24 00:02:01 2118

原创汽车端到端自动驾驶系统的关键技术与发展趋势

随着以ChatGPT为代表的生成式人工智能的发展,端到端自动驾驶系统得到了广泛关注, 有望为通用场景的驾驶智能带来革命性突破。以全部模块神经网络化为特征的端到端系统对专家规则的依赖度低,功能的集约性与实时性强,具备智能涌现能力和跨场景应用潜力,是实现数据驱动自进化驾驶能力的重要途径。本文概述了端到端汽车自动驾驶系统的关键技术与发展趋势。首先,介绍生成式人工智能的技术现状,包括网络架构设计、预训练与微调,以及模型剪枝与压缩等;其次,总结端到端自动驾驶的关键技术,其核心是以车云协同为基础的驾驶大数据和

2024-09-24 00:01:57 1232

原创基于单片机控制的程控开关电源研究

在开关电源控制方案中，建立于单片机控制基础方式上的程控开关电源方案是一种比较有效的方式。利用单片机实现对程控开关的控制，可以减少设计复杂度、增加控制可靠性，值得投入更多的精力进行研究和推进。本文就这一控制方法进行了详细的探讨。

2024-09-23 00:18:35 1259

原创基于单片机的智能校园照明系统

由于校园用电量较大，本设计可以根据实际环境情况的改变，实现实时照明的控制。本设计以单片机芯片为控制芯片，热释电传感器采集教室中学生出入的信息，并把信息传递给单片机芯片，单片机芯片根据传感器传递过来的信息来控制整个系统中的照明模块中灯的亮灭。现如今高校照明控制系统的发展水平有高有低，对于教室的照明情况不能做到实时监控，从而不能做到很好的调节，如照明设备在白天或者无人时持续照明，造成能源的浪费。

2024-09-23 00:16:37 1084

原创基于单片机的智能小车的开发与设计

本文论述了基于STC89C52单片机的智能小车的开发与设计过程。该设计采用单片机、电机驱动及光电循迹等技术，保证小车在无人管理状态下，能按照预先设定的线路实现自动循迹功能。在电路结构设计中力求方便，可操作，实用性强。本产品电路结构设计简单明了，系统可操作性和实用性强，故障率低，具有良好的应用前景。

2024-09-22 23:50:43 1641

原创基于单片机的智能温控风扇系统的设计

设计一种基于单片机的智能温控风扇系统，系统由 STC 系列的 51 单片机、温度传感器、LED 数码管和风扇等模块组成。本系统具有对外界温度感知以及对感知数据进行分析处理、智能调节等功能，避免因温度过高而产生对整个系统的损坏，以此提高整个系统的性能。

2024-09-22 18:58:52 1992

原创基于单片机的智能健康水杯设计

随着时代的发展，单片机领域不断扩张。人工智能产品的出现改变了人们的生活方式。智能产品不仅加快了人们的生活节奏，还为人们的安全提供了保障。在快节奏生活的同时，人们开始越来越关注自己的身体健康，基于 52 单片机设计的健康水杯就是以人的健康为出发点设计的一款智能产品。

2024-09-20 14:56:15 985

原创基于单片机的智能电话控制系统设计

为了能够使用电话实现电器设备的控制，文中通过单片机及双音多频解码集成电路，使用用户通过电话输入相应的指令就能够实现远程设备的智能化控制。文章主要对系统的构成、软件及硬件设计进行了简单的介绍，并且对其中的电路进行了简单的说明，比如语音提示、双音频解码及电器控制等。最后实现基于单片机的智能电话控制系统的实现，通过实践表示，此系统能够满足现代社会家庭、企业及事业单位、商场等地的需求，使用电话就能够实现电器的控制，操作简单方便。

2024-09-20 14:53:35 1542

原创基于单片机的远程无线控制系统设计

主要介绍了一种以单片机 AT89C2051、无线模块 APC200A-43 和继电器为核心的远程智能控制系统。该系统通过对单片机功能的研究，使用单片机的输入输出口和中断实现对控制信号的处理，通过调试无线通讯模块，控制接近开关实现对远程电机的启动、停止等控制。

2024-09-19 15:52:43 2142

原创基于安全风险预测的自动驾驶自适应巡航控制优化

从周边车辆运动学状态参数和道路设施条件参数中提取场景特征指标和安全风险度量指标，采用极端梯度提升模型（XGboost）和长短时记忆模型（LSTM）进行安全风险预测，由此提出基于安全风险预测的自动驾驶自适应巡航控制（ACC）优化方法，并选取碰撞发生概率、速度平均值、速度标准差3种指标评价ACC表现。通过Prescan和Simulink联合仿真推演，验证了 ACC 优化方法的合理性和有效性。结果表明，基于安全风险预测的 ACC 优化方法的控制表现优于一般ACC；利用LSTM预测安全风险，相比XGboost具有更

2024-09-19 15:45:38 863

原创从自动驾驶看无人驾驶叉车的技术落地和应用

介绍无人驾驶叉车在自动驾驶技术中的应用，分析其关键技术，如环境感知、定位、路径规划等，并讨论机器学习算法和强化学习算法的应用以提高无人叉车的运行效率和准确性。无人叉车在封闭结构化环境、机器学习、有效数据集等方法的助力下，可有效推动叉车无人驾驶关键技术的发展。

2024-08-27 15:23:29 1579

原创乘客优先与随机数原则:自动驾驶情形下的生命冲突的破解逻辑

生命冲突的存在应以对生命的保全不存在帕累托改进空间为前提。和人工驾驶情形下的生命冲突的性质不同, 自动驾驶情形下的生命冲突的性质并非紧急避险, 而是汽车制造商对乘客的安全保障义务和对车外人员的不侵害义务之间存在冲突。自动驾驶情形下的生命冲突的解决不应交由汽车制造商或其他私人的理性和良心, 而应交由立法者制定普遍规则。乘客与车外人员之间的生命冲突应以乘客优先原则为解决方案。选择该原则的立论基础有二: 第一, 市场论证表明, 乘客优先原则不仅具有让自动驾驶汽车市场份额扩大的经济价值, 而且蕴含着让交通事

2024-08-27 15:16:36 1139

原创超高速公路自动驾驶车辆换道轨迹规划策略

为提高自动驾驶车辆在超高速公路行驶的安全性，提出了一种换道轨迹规划策略。首先，采用5次多项式生成一般变道轨迹簇，以车辆动力学极限和周围交通车辆为约束，将轨迹规划问题量化为求解换道行为持续时间；接着，考虑车辆动力学约束，建立了车辆动力学模型和Brush轮胎模型，基于所建立汽车模型的轮胎侧向力数据求解轮胎侧偏刚度，辅以魔术轮胎模型，验证所求轮胎侧偏刚度；然后，引入质心侧偏角-横摆角速度相平面，得到高速车辆安全驾驶包络线，并给定多组车速和附着系数进行CarSim 仿真训练，确定满足车辆动力学约束的最短换道时间；最

2024-08-26 18:01:21 565

原创不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法

在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响，做出合理的决策，是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文提出了一种不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法，为消除不确定性的影响，将行为决策过程转化为部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）。同时为解决 POMDP 模型计算复杂度过高的问题，首次将复杂网络理论应用于自动驾驶汽车周围微观的驾驶环境，对自动驾驶汽车驾驶环境进行动态建模，实现了车辆节点间交互关系的有效刻画，并对重要车辆节点进行科学筛选，用于指导自车的行为决策，实现对关键车辆节点的精准识别和决策

2024-08-26 17:56:29 1178

原创基于单片机的一氧化碳报警系统的设计与实现

一氧化碳对人体有害，尤其超标时会影响人们的健康。因此文章设计了一款基于单片机的一氧化氮报警器设计。论文通过传感器检测一氧化碳浓度，经过 AD 转换，再把检测信号传递给单片机，经过分析处理，再控制外电路进行相应的操作。检测装置采用的是 MQ-7，控制核心采用的是 STC89C51 单片机。模数转换模块才用的是ADC0809。而且系统还可以把一氧化碳浓度及时的显示在 LCD1602 液晶屏幕上，可以方便用户的阅读。当浓度达到设定浓度的时候，单片机会控制排气扇来把一氧化碳排放出去。

2024-08-25 10:30:14 1220

原创基于单片机的数字时钟设计

本文设计了一款数字时钟，通过在 Keil 软件进行程序设计，在 Proteus 搭建仿真电路，系统联调，最终实现了数字时钟显示、计时、定时、闹铃、设置等功能。本设计具有电路结构简单、成本低廉、精度较高、性能稳定等优点。通过数字时钟的设计，对虚拟设备的教学展示及应用系统的设计开发、功能扩展具有较大的作用。

2024-08-25 10:26:46 757

原创基于单片机的人体红外感应报警系统设计

本设计采用单片机作为系统控制核心，以被动式红外人体感应的检测方式，把传感器检测到的信号输入单片机作为外部触发信号，通过软件编程方式控制声（蜂鸣器）光（LED 灯闪烁）报警电路的工作状态，该设计适用于室内的防盗，具有操作简便，误报率低的优点。

2024-08-24 18:30:57 645

原创基于单片机的金属探测器的设计

金属探测器是一种专门用来探测金属的仪器，在现代社会有着越来越广泛的用途。本文设计是基于单片机的一种智能型金属探测仪，其主要利用电磁感应原理制成。该探测仪原理及电路相对简单，设计及制作成本低，具有较高的安全性及稳定性，适于各种场合的金属探测活动，有较高的应用价值。

2024-08-24 18:28:05 1251

原创基于单片机的教室人数自动统计系统设计

以单片机AT89C51为核心，采用光电感应器和单片机系统的技术测量控制装置，同时利用红外装置采集信息，并将信号进行放大形成对应的高电平信号通过LED显示反馈人数，从而达到管理的目的。文中对基于单片机的教室人数自动统计系统和软件系统进行了设计和规划，其中硬件设计主要包含主控、计数显示、红外检测和电源等模块，阐述了教室人数自动统计系统在管理中的实现过程。文中设计的系统能较好地实现教室人数自动统计功能，因此具有一定的使用价值和应用前景。

2024-08-23 14:28:38 1051

原创基于单片机的仿生水母水下机器人设计

文章对水母喷水推进的运动方式进行建模，设计了仿生水母的机械结构，并重点设计了基于单片机的控制系统，完成了基于单片机的仿生水母水下机器人的设计，具有一定的应用价值。

2024-08-23 14:23:05 2584 2

原创基于单片机的电子指南针设计

随着科技的进步与发展，尤其是电子技术的推动下社会逐渐向智能化、信息化和人工智能等方面发展。与此同时市场更加需要掌握精确的方位角度信息，服务到生活、产业、出行、航行等各方各面。传统的指南针由于本身的物理特性，抗干扰能力不强，指向灵敏度不足，精度不高等缺点逐渐被市场淘汰。本论文根据指南针的基本原理特征，设计了一套基于单片机的电子指南针。系统选用STC89C52单片机作为主控芯片，来进行数据处理和程序运，采用HMC5883L磁场传感器来采集当前地磁场的信息，再将采集到的磁场信息转换为电信号传送给单片机。单片机进行

2024-08-22 15:22:35 1362

原创基于单片机的程控电源显示控制电路设计

介绍了基于单片机程控电源显示控制电路的硬件设计和软件实现，该设计可以实现程控电源的输出显示和手动控制功能。实践验证，该设计具有很好的使用效果和工程价值。

2024-08-22 15:17:18 848

自动驾驶车辆掉头路径规划与跟踪控制研究

随着自动驾驶技术的发展，能有效地解决交通事故发生率。车辆掉头在日常驾驶中不可避免，而目前大多数研究着力于车道保持、跟车控制、换道超车以及自动泊车，因此本文重点对车辆在行驶道路上掉头进行研究，主要工作如下：首先，对现实生活中的掉头场景进行分析总结，建立了三种典型道路掉头场景，为路径规划提供地图依据。建立了车辆运动学模型、车辆动力学模型以及轮胎动力学模型，推导了轮胎滑移率与轮胎纵向力、轮胎侧偏角与轮胎横向力的线性关系，为建立路径跟踪控制器提供模型基础。其次，针对传统人工势场规划出的路径，车辆不能有效跟踪的问题，本文基于车辆运动学模型提出了运动约束角改进方法以及倒车判断机制。在三种掉头场景中的仿真结果表明，改进后的人工势场法有效避免了算法在规划掉头路径时陷入局部最优的问题，在满足交通安全要求的同时，所规划的参考路径符合车辆驾驶习惯。

2024-10-23

自动驾驶车辆的换道轨迹规划与跟踪控制

在高速换道过程中，频繁发生的交通事故严重危害着乘车人的生命安全。自动驾驶车辆换道轨迹规划与跟踪控制的研究，能有效避免交通事故的发生。为了使自动驾驶车辆安全完成换道，提高道路交通系统的安全性，本文针对高速行驶环境下，自由换道和强制换道两种行驶工况，分别进行轨迹规划与跟踪控制研究，

2024-10-23

自动驾驶场景下基于深度神经网络的三维目标检测方法研究

高精度的环境感知是自动驾驶汽车安全行驶的前提。作为环境感知中的关键任务，三维目标检测在近几年受到广泛关注，它从自动驾驶汽车上多种传感器获取的环境信息中感知周围目标的位置、尺寸和运动方向等信息，为行驶提供重要的决策依据。近几年三维传感技术不断发展，环境感知的主要媒介逐渐从二维图像数据扩展到以点云为代表的三维数据，为三维目标检测研究提供了数据基础。随着深度学习技术的蓬勃发展，基于卷积和Transformer结构的深度神经网络在学术界和工业界取得了广泛的成功，为三维目标检测研究提供了新的思路和方法。基于此，本论文以激光雷达点云和图像为主要输入数据，基于深度神经网络，对自动驾驶场景下的三维目标检测任务开展研究，具体研究工作如下。

2024-10-23

智能网联混行环境下交叉口信号配时与车辆自动驾驶行为协同优化

随着智能网联技术和自动驾驶技术的快速发展，智能网联自动驾驶车辆(Connected and Automated Vehicle,CAV)的出现开启了智能网联环境下微观交通管控这一前沿研究领域。城市交叉口是交通管理的重点和难点，合理的信号配时设计以及车辆自动驾驶行为控制，对于提高交叉口通行效率、减少能源消耗等方面具有重大意义。然而，CAV与人工驾驶车辆(Human-Driven Vehicle,HDV)将长期共存，研究CAV与HDV混行条件下的交叉口信号配时与车辆自动驾驶行为协同优化是必要的。

2024-10-23

医院室内空气质量实时监测系统

医院的室内空气质量(IAQ)直接影响着从门诊到病房每个人的身体健康。由于医院人流量大，空气中的致病微生物、温度、湿度、二氧化碳(CO2)、细颗粒物(PM2.5)和甲醛(HCHO)浓度高于一般环境。面对这一问题，某些医院已经购买并使用了空气净化器或中央空调来提高室内空气质量，但市场上大多数空气净化器在使用后，空气是否得到了有效的净化，我们不能通过医护人员和病人的身体生理机能变化才鸣警。对此，本文设计了一种基于单片机的病房空气质量实时监测系统，它以51系列单片机STC89C52为控制核心，分别用DHT11数字型温湿度传感器、夏普GP2Y1010AU 粉尘传感器和MQ138甲醛气体传感器采集湿度、温度、PM2.5浓度和甲醛气体浓度，其中后面两者由于采集的数据为模拟量，故由ADC0832模数转换芯片进行模数转换，然后用LCD12864液晶显示屏实时的显示这四个数据，实现空气质量的直观体现，并且在PM2.5浓度和甲醛气体浓度超过标准值时，有相应的声光报警，即相应颜色的LED 发光二极管亮起和扬声器发声，这样可以实时的关注到室内空气质量的变化，同时，用一个12V的散热器来模拟换气扇或者空气净化器的启动。本系统设计的软件部分用C 语言在KEILμVISION4软件平台来进行程序的开发，硬件部分依照在Alitum Designer15 软件中设计的电路原理图先用面包板搭建硬件电路对系统进行调试，而后再固化到万用电路板上。

2024-10-23

一种基于80C196KC单片机的新型电子负载的设计

随着UPS不间断电源在国民生产各部门中的应用越来越广泛，UPS的生产和研制已经成为电力电子行业的一大热点。而对这些UPS在使用前进行检验是非常必要的。传统的电源使用前可靠性实验一般都是采用大电阻负载能耗放电的办法进行，这样不仅浪费了大量电能，并且由于电阻负载体积庞大，散热需要专用的冷却装置，占用了生产空间。本文提出了一种全自动的电子负载，使得在对UPS以及其他大功率电源的出厂检验中，不仅能够替代电阻负载进行放电实验，而且能够将输出的电能回馈到交流电网中，节约了能源，降低了生产成本而且它具有体积小，重量轻的优点。本文针对实际需求，设计了一种以80C196KC单片机为核心处理器对电子负载升压和逆变过程进行控制的方案。该方案能够使UPS在放电实验时输出的电能以近似于1的功率因数回馈到交流电网里，极大的节约了电能并且降低了对电网的谐波污染。本文分析了BOOST型DC/DC变换电路的工作原理，根据此原理设计了DC/DC 升压电路，该电路采用PWM双环控制，实现了对输入电流和母线电压的控制。建立了电压环控制的仿真模型。本文分析了电压型逆变器的工作原理及电流控制方法，设计了单相全桥式逆变器，并且对市电电压检测信号采用软件锁相的方式，以实现输出电流与电网电压保持同频同相。并且对逆变器的输出电流谐波和死区效应的影响进行了分析。

2024-10-23

通用机器人单片机控制器

本研究课题在苏州大学机电系实验室提供的实验机器人机构的基础上，完成了硬件电路设计和软件编程，实现了计算机控制。对机器人之语音控制原理，在硬件与软件两个方面进行研讨，在原有的机器人控制系统基础上进行扩展，实现实验机器人的语音控制，为今后实验机器人的控制系统的设计和改进提供了一定的理论依据和经验。

2024-10-23

微机与单片机实验平台的设计与开发

本课题是教育部21世纪高等教育改革工程——“虚拟电子实验环境建设及实验教学方法的研究”立项课题。为了便于实验教学中原理与应用相结合，避免实验装置的分散和重复，降低实验成本，我们设计了具有一定通用性的开放式的“微机与单片机实验平台”,可以很好的满足微机化、自动化等方面课程实验的需要，也可在该实验平台上开设出独立的实验课程或具有一定难度和工作量的综合应用实验。在总体功能上，对该实验平台的控制采用两种方式：PC机控制和单片机控制。实验平台能够通过增强型并行接口(EPP,Enhanced Parallel Port)与PC机连接，在PC机上通过汇编语言、C语言、LabVIEW或LabWindows/CVI虚拟仪器开发平台等，实现对实验平台上通用实验电路的操作；也能够通过单片机控制通用实验电路；另外，为了试验方便，实验平台还包含了一个单片机仿真器，并在PC机上配备有相应的仿真开发调试环境。另外在该实验平台上还配备有STD 总线插槽，可以方便地实现实验功能的扩充。

2024-10-23

水稻浸种催芽温室单片机控制系统的研究

目前我国大部分农村采用传统的水稻浸种催芽方法，比如蒸汽催芽、催芽机催芽、火炕催芽、电热毯催芽、大堆催芽、简易塑料棚催芽等等，这些传统的方法因对环境条件难以控制，使种子发芽缓慢，出芽参差不齐，还容易发生烧种、烂种的问题，容易给农业生产造成损失，并且使每次水稻浸种催芽数量受到限制，难以满足现代化大规模的农业生产的需求。在这种形势下，如何能设计出一种低成本而又实用的水稻浸种催芽的产品，使之既能缩短水稻浸种催芽的时间，又能提高水稻浸种催芽的质量和增加催芽的数量，是本课题的核心和目的所在。本文分析了影响水稻浸种催芽的主要环境因子即温度因子、湿度因子和氧气因子，指出温湿度是影响这个特殊温室的主要环境因子；根据主要环境因子的要求设计了温室的结构，确定了温室覆盖材料；通过计算温室采暖设计热负荷设计了温室的加热和加湿装置。本论文完成了水稻浸种催芽温室控制系统的设计开发。硬件控制系统以W78E58B 单片机为控制核心，SHT11温湿度传感器和PT100铂热电阻传感器为温湿度的检测元件。传感器采集来的信号经过放大、A/D转换送入单片机处理，由单片机对控制系统的各个功能部分发号施令。硬件设计包括电源电路设计、种子内温度测量电路设计、温室内温湿度测量电路设计、单片机与X25045芯片接口电路设计、扩展VO □电路设计以及键盘电路设计，并进行了水稻浸种催芽温室控制系统的抗干扰设计。控制系统的软件部分采用单片机C语言编写水稻浸种催芽温室控制系统主体程序，给出了程序流程图和水稻浸种催芽温室控制系统的设计思想和操作步骤。论文还对水稻浸种催芽温室控制系统各项功能进行了详细说明，最后给出了水稻浸种催芽温室控制系统功能可靠性测试方法和结果。

2024-10-13

停车场引导系统的研究与实践——基于项目驱动教学法的单片机原理课程个案研究

针对单片机课程实践应用性极强的特点，本文以基于单片机的停车场引导系统这个案例的研究与实践为项目，在学生实现项目的各个模块的过程中培养学生分析问题、解决问题的能力，提高实践动手能力，运用项目驱动教学法在课程教学内容、教学方法、考核方式三个方面进行了相关的研究与探索。首先给学生一个项目的开发背景，随着中国城市现代化、国际化进程的不断发展，城市居民汽车拥有量急剧增加，在拥挤的市区里汽车与停车位之间的矛盾越来越突出。公用停车场日渐无法满足越来越多的停车需求，如何充分利用有限的停车场资源来最大程度满足车辆的泊车需要，成为当前需要解决的问题。然后提出本项目要实现的一个模型，基于单片机的停车场引导系统，主要目的是设计并实现一款基于单片机的自动化停车场引导系统。

2024-10-13

普速铁路自动驾驶技术研究与应用

近年来，铁路行业随着自动驾驶技术的广泛应用和蓬勃发展给民生带来了巨大的福祉，同时也推动了社会的发展和进步。在城轨、城际和高铁领域，自动驾驶技术都有着比较成熟的应用，但是在普速铁路领域，自动驾驶技术发展还较为薄弱。然而当前我国仍然是一个普速铁路占比和运输需求较大的国家，普速铁路司机需要面临长时间高强度的工作量，工作环境也相对偏僻恶劣，研究普速铁路自动驾驶技术，降低当前司机的劳动强度、减轻司机的工作压力，提高车辆的运输效率急需紧迫。目前，普速铁路辅助驾驶技术已有了初步的研究和实践应用，2019年铁路总公司在浩吉铁路组织了相关试验，并取得阶段性成果。浩吉铁路的成功案例表明，普速铁路辅助驾驶技术的成功应用已经具有良好的基础，本文在此基础上进一步研究普速铁路自动驾驶技术，

2024-10-13

农机自动驾驶装备研发及路径规划算法研究

农机的自动驾驶是精准农业发展的关键性、基础性技术之一。目前农机自动驾驶装备主要存在以下问题： (1)农机自动驾驶巡线模式单一，对曲线巡线效果较差。(2)非规则地块自动驾驶作业路径规划算法缺乏，导致非规则地块作业覆盖率低、适应性差。针对上述问题，本文开展农机自动驾驶装备研究。提出了基于预瞄点跟踪模型的轨迹跟踪方法，并对农机转向结构采用电动方向盘优化改造，融合农机定位信息、航向信息和车轮转角信息，设计了基于变速积分和输出饱和限幅的PID控制器，实现对农机自动驾驶装备巡线过程中的精确控制以及对曲线巡线的适应性。经过试验分析，本文设计的农机自动驾驶装备在直线巡线时偏差平均值不超过3.85cm,曲线巡线时偏差平均值不超过4.20cm。针对非规则地块全覆盖路径规划算法的需求，提出了基于鲸鱼优化算法的非规则地块路径规划算法。该算法对非规则地块进行栅格化构建，以高覆盖率和低重复率为搜索原则，以平面行驶路径长度和转弯次数为优化准则建立适应度函数，进行非规则地块的路径规划。通过对多种作业环境进行仿真对比试验，本文提出的算法在非规则地块的覆盖率和重复率相对于传统路径规划算法有所提升，能够在一定程度上减少转弯次数，降低作业难度。

2024-10-13

手机和单片机控制系统的理论与应用研究

随着移动通讯技术的迅猛发展，利用移动通讯技术实现远程控制已经有着越来越广阔的理论和实践方面的研究价值。它综合利用了移动通信、网络技术、数字信号处理、自动控制和单片机处理等技术，可以广泛应用.于手机远程遥控机器人、汽车防盗、房门防盗、远程遥控工业机器正常运作等方面，它有别于一般控制系统的最大优点在于它能实现实时双向通信和不受地域范围方面的限制。本次毕业论文设计要实现手机与单片机控制系统的实时双向远程通讯问题。设计主要采用单片机系统模块和无线GSM通信模块实现。无线通信模块执行发送短消息给用户手机和接收用户手机的短消息，从而建立用户手机和单片机控制系统的远程通信功能；单片机控制系统通过AT指令与无线通信模块建立通信，达到实现系统功能的目的。本次论文设计具体针对手机远程遥控汽车防盗系统。已完成了单片机通信控制系统硬件部分设计和软件编写与调试任务，能模拟实现所要求的功能；设计完全满足本次毕业设计论文的要求；作为远程汽车防盗系统能基本达到市场应用的要求。

2024-10-13

面向自动驾驶远程接管场景的多目标跟踪算法研究与应用

自动驾驶是未来改变人类出行方式的关键性技术。然而，现有的技术瓶颈和法律法规进展还不足以实现完全自动驾驶的普及，自动驾驶仍需要人工接管。本文利用多目标跟踪技术，对被控车辆周围环境的目标进行跟踪，并对障碍物的运动轨迹进行预测，从而帮助远程接管操作员感知并预警危险，提升远程接管的安全性。但是多目标跟踪算法在自动驾驶远程接管场景中仍面临诸多挑战，包括危险动态目标的跟踪、3D传感器短暂失效以及持续迭代能力。

2024-10-13

面向自动驾驶的视觉目标识别方法研究

近年来，卷积神经网络的发展为车辆的自动驾驶带来了全新的技术可行性。不同于传统的逻辑算法，深度学习技术依托于大量的数据可以训练出端到端的神经网络模型。这一模型有着广泛的应用前景，例如物流仓库中依照特定标识移动的智能车，满足日常生活的公交车和私家车。自动驾驶系统的一个关键点在于对周围对象的感知。正确的识别结果是车辆安全行驶与否的必要前提。本论文从图像和点云两种数据类型出发，对面向自动驾驶的视觉目标识别方法进行研究，用来提高分析对象的识别精度、推理速度。分析对象主要包括行人，道路和车辆。 (1)对于行人识别问题，提出了基于自适应bin空间的编码方法，用于有效应对不同对象或者稀疏的数据分布；引入了李生网络到数据融合过程，提高网络在第二阶段的数据分析能力。 (2)对于道路识别问题，提出了TC卷积模块和PC调整模块，用于有效、快速地提取全局和局部特征；提出了一个轻量化的主干网络，具有参数量少、计算速度快的特点。 (3)对于车辆识别问题，提出了全视角的3D主干网络，在分析3D体素数据的基础上，结合若干个2D视图的特征，全方位提取点云数据的特征。论文所提出的方法在公开数据集上进行了实验，实验结果验证了方法的有效性。为便于所提出方法在实际中的应用，论文设计了视觉目标识别验证系统，输出的预测结果有助于自动驾驶系统做出合理决策。

2024-10-13

面向自动驾驶的点云目标识别方法研究

自动驾驶车辆可以通过传感器感知周围障碍物的位置并识别出类别信息，根据这些信息做出相应的决策，从而安全和顺畅地行驶。调频连续波激光雷达由于其探测灵敏度高、距离分辨力高、不存在距离盲区、抗干扰能力强等优点，成为了最具潜力的自动驾驶系统高质量三维点云图像传感器。但是由于调频连续波激光雷达获取的三维点云冗余数据多、数据量大导致目标识别的实时性差，以及不同目标之间的相互遮挡造成目标识别难度大。针对以上问题，本文以调频连续波激光雷达点云数据作为研究对象，重点开展了调频连续波激光雷达测距系统仿真和点云数据生成、地面点云分割和非地面点云聚类、目标点云识别方法研究，具体如下： 1)探究了调频连续波激光雷达的成像机理，设计了调频连续波激光雷达仿真成像系统，建立了锯齿波调制光源模型，根据发射、回波信号频率差与目标距离的线性关系，摸清了发射信号带宽、采样点数、信噪比等物理参数对测距精度的影响：信号带宽越大、采样点数越多、信噪比越小，系统的测距精度越高。本文基于PC平台Simulink对仿真成像系统进行了测试实验，实验结果表明，设置发射信号带宽为1500MHz、采样点数为2²°时，系统的抗噪性达到-48dB;设置信噪比为-40dB时，系统测距精度在0-150米的测距范围内达到了10⁷-10*米。本文通过将探测目标距离和光束发射角度结合，并利用点云坐标解算公式生成了三维点云数据，为后续目标分割与识别方法的研究奠定了基础。 2)针对地面点云的输入降低了目标识别速度和精度的问题，提出了基于布料模拟滤波和欧式聚类的分割方法，首先通过建立弹性和动力学模型，将点云表征为布料表面的几何形状，然后去除属于地面点云的布料从而实现地面点云分割；其次通过构建KD-tree加快了最近邻搜索速度，减少了聚类分割时间，解决了传统欧式聚类分割算法容易造成目标点云欠分割或过分割的问题，实现了对目标点云的高精度分割。实验结果表明，本文的点云分割方法能够有效减少60%-70%的冗余点云数据输入，目标聚类分割的准确度为92.9%,比欧式聚类分割算法提升了13.57%,单帧处理时间为0.174s。 3)针对分割后的目标点云数据量大导致目标点云识别速度慢这一问题，本文通过最远点采样法对目标点云进行下采样，减少点云数据的输入，从而加快了数据处理及目标点云识别的速度；针对PointNet++网络对被遮挡目标识别精度不足的问题，构建了基于仿射变换的ResMLP模块，基于深度学习理论，建立了ResPointNet++网络模型，探究了点云智能化特征表征机制，实现了对遮挡目标的高精度识别。本文基于ModelNet40数据集和KITTI数据集对所提方法进行了训练和测试。实验结果表明，在ModelNet40数据集上，本文网络的准确度为93.4%、识别速度为386帧/秒，比PointNet++网络准确度提高了2.7%、

2024-10-13

面向网联自动驾驶的多雷达干扰抑制技术研究

为满足自动驾驶车辆的环境感知需求，现有自动驾驶车辆大多配备毫米波雷达、激光雷达、摄像头等多种感知系统。但是，车载各感知系统独立部署，且具有不同的工作机理，难于协同操控与有效交互。车载雷达与通信等多系统易存在同频、邻频干扰等情况，将严重影响自动驾驶车辆的感知、通信与信息处理系统的性能，是自动驾驶的安全隐患。以车载毫米波雷达为例，工作在相同频段的多个车辆间毫米波雷达存在互干扰问题，尚无法从雷达信号处理角度有效解决，导致自动驾驶实测过程中的雷达探测距离与探测精度等性能显著降低。现阶段鲜有从理论上全面分析多雷达互干扰对探测性能影响的研究工作，大多采用理想化的雷达干扰建模，导致对实际道路场景中干扰影响程度尚不清晰，缺少符合实际场景中多雷达间互干扰的精准建模与分析方法。而精准的干扰模型与相应的干扰抑制策略是提升网络化感知的基石，因此，研究面向网联自动驾驶的干扰分析与干扰抑制策略具有重要的工程价值和迫切需求。

2024-09-30

面向自动驾驶保证车辆转向稳定性的模型预测控制

车辆智能化是当前和未来汽车发展的主要方向和核心技术之一。随着车辆智能化水平的提高，自动驾驶等级从无自动驾驶向完全自动驾驶提升。在自动驾驶的人机协同控制和完全自动驾驶阶段，由于人类驾驶员在动态驾驶任务中的参与程度不同，在常规工况和极限工况下分别存在着由人-车-路因素导致的不同车辆转向稳定性问题。因此，研究面向多工况的转向稳定性控制方法对于保证自动驾驶车辆安全具有重要意义。随着自动驾驶等级的提高，人机交互的影响和在多工况下的车辆安全需求对车辆转向稳定性控制方法提出了新的挑战，具体体现在以下几个方面：(1)在常规工况下，由于人类驾驶员对人机协同控制的信任程度不同，可能造成人机冲突并影响车辆转向稳定性，因此在常规工况下如何缓解人机冲突，避免影响车辆转向稳定性是一个需要解决的问题；(2)在极限工况下，由于车辆高速急转或路面摩擦系数减小可能产生轮胎侧滑，人类驾驶员很难做出正确操作，加剧车辆侧滑甚至导致侧翻，因此在极限工况下如何控制车辆失稳状态，保证车辆转向稳定性是一个亟待解决的问题；(3)在包含常规和极限的多工况下，如何设计保证车辆转向稳定性和行驶安全性的控制方法，是推动实现完全自动驾驶的关键问题。本文围绕上述问题，开展以下研究工作。

2024-09-30

面向高速环境的自动驾驶车辆行为决策、规划与控制研究

自动驾驶车辆的发展与推广为提升道路安全水平、保障通行效率、建设智慧交通体系等问题提供了新的思路和方法。作为集环境感知、规划决策、控制执行及信息交互于一体的高新技术综合体，自动驾驶车辆也逐渐被视为时代需求的热点研究领域。在多源异构的高速驾驶环境下，利用感知信息评估车辆自身驾驶状态与外部风险，挑选出符合当前交通场景下的驾驶行为，是实现自动驾驶车辆安全可靠行驶的技术基础；轨迹规划系统规划出一条无碰撞且可执行的轨迹，以应对不同驾驶环境下的决策指令，是实现自动驾驶的重要环节；而通过对车辆的精确控制实现对规划路径的实时跟踪，是完成自动驾驶的最终目标。本文面向高速公路环境下自动驾驶车辆的行为决策、规划与控制等问题展开研究，涵盖了智能行为决策、跟车执行策略、换道轨迹规划控制及动态运动规划等四个核心课题，提出了一套基于高速公路环境下的智能驾驶决策、规划与控制实现方案。

2024-09-30

面向复杂环境自动驾驶的视觉环境感知研究

随着高性能传感器和人工智能技术的不断发展，以及环境保护中新兴的“碳中和”需求，搭载自动驾驶功能的电动汽车正成为未来汽车发展的主流方向。实现汽车自动驾驶所需的关键技术包括环境感知、建图定位、决策规划和控制执行。其中，环境感知是实现其他技术的基础，也是实现汽车自动驾驶的关键环节。在自动驾驶的环境感知领域，视觉环境感知能够在精度和成本之间取得较好的平衡，因此成为目前研究的热点之一。在自动驾驶领域中，基于视觉的环境感知方法通常使用单目或多目相机来采集图像，并利用计算机视觉技术进行图像分析，以完成物体识别、目标检测与追踪、语义分割、三维重建以及距离测量等感知任务。随着军队现代化的发展和人们对自然环境探索需求的增加，对于面向复杂环境的自动驾驶环境感知技术的需求也越来越迫切。然而，在自动驾驶领域，目前的视觉环境感知研究主要集中在典型的结构化场景，如城市道路等，而对于非结构化场景，如越野路等，研究还相对不足。此外，在非结构化场景中应用从结构化场景中训练得到的算法时，可能会出现精度降低、鲁棒性下降等新问题。为此，本文依托实验室的具体项目，面向智能无人单元在复杂越野路面条件下自动驾驶的实际需求，针对现有算法存在的准确度较低以及鲁棒性不足等问题，对面向复杂环境自动驾驶的视觉环境感知进行了深入研究。

2024-09-30

基于深度学习的图像分割算法应用研究

随着人工智能技术的不断发展，计算机视觉在图像处理方面取得了显著的成果。在深度学习的影响下，图像分割经历了由传统图像处理技术向深度学习主导的重要转变。现在越来越多的应用需要从图像中推断出相关的语义信息进行后续处理，如自动驾驶、视频监控、增强现实等。因此，本文基于现有的深度学习方法对图像语义分割算法进行了系统的研究

2024-10-28

自动驾驶系统图像识别模型鲁棒性研究

_基于深度神经网络(Deep Neural Network,DNN)实现的自动驾驶系统图像识别模型中，主要通过部署摄像头和激光雷达等设备收集驾驶场景信息。但现实驾驶场景广泛且复杂，手动收集训练样本时很可能会忽略大部分极端情况下的图像样本，这会导致模型无法学习到极端驾驶环境下的决策信息，从而导致严重的交通事故。除此之外，已有研究表明DNN很容易受到对抗样本的攻击，恶意攻击者通过对输入样本添加人眼无法识别的微小扰动生成对抗样本，误导模型作出完全错误的预测。为了提高自动驾驶系统图像识别模型的鲁棒性，本文从极端驾驶环境和对抗防御两方面出发，在交通标志分类模型和转向角预测模型上展开研究。

2024-10-28

自动驾驶汽车侵权责任研究

自动驾驶技术的发展极大提高了出行的安全性和便捷性，但当前仍无法完全杜绝交通事故的发生。由于自动驾驶汽车的特殊性，传统侵权责任归责体系无法完全适配自动驾驶汽车侵权案件，导致其侵权责任的认定与分配存在法律困境。通过对三个经典案例的分析与理论探讨，发现自动驾驶汽车侵权责任认定主要存在三方面问题。一是法律定位不清晰，对于自动驾驶汽车是否具有法律主体地位存在争论，从而导致责任主体不明确；二是对于自动驾驶汽车侵权责任模式选择上存在理论分歧，学界观点主要包括创设新责任模式、类比其他责任模式、协调适用机动车交通事故责任和产品责任，协调适用机动车交通事故责任与产品责任可能更具合理性，但具体适用过程中仍存在调整困境；三是自动驾驶汽车侵权责任救济的配套制度不完善。当前阶段，自动驾驶汽车在法律上仍不宜被认定为法律主体独立承担责任，其侵权归责应置于机动车交通事故责任与产品责任规则下共同调整，协调适用两种责任规则。自动驾驶汽车具有高度的自主性和自动化特点，其操作行为与传统的人类驾驶行为存在明显差异，对于自动驾驶汽车交通事故责任的认定，应充分关注自动化程度差异造成的对于主观过错判定的区别。对于自动驾驶汽车产品责任的适用，应重点关注生产者责任构成要件与传统产品责任的差异性。为了更好辅助自动驾驶汽车侵权责任的实现，应当构建适当的侵权责任配套救济机制，建立自动驾驶系统运行的监测机制，完善交强险和商业险制度，并构建受害人专项赔偿基金。

2024-10-28

自动驾驶中基于Astar算法的路径规划研究

近年来自动驾驶技术在减少交通安全隐患、促进节能减排以及建立完善智能城市交通体系三个方面有巨大发研究学习潜力，也是当今新兴科技时代的热门话题。随着自动驾驶技术的兴起，它需要被研究的问题也越来越多，自动驾驶汽车的路径规划就是本文需要研究的问题，目前已有的算法主要是一些传统算法以及一些在传统算法上改进后得到的算法，例如我们目前所熟知的自动驾驶中的路径规划主要运用的算法有Astar算法、Dijkstra算法以及在Astar算法的基础上衍生出的DstarLite算法，和WeightedAstar算法，传统的这些算法具有不同的特点，有的是计算复杂，有的是收敛速度慢，因此本文经过仿真实验，最终确定选择Astar算法，提出了基于改进Astar算法的路径规划研究，基于改进Astar算法的路径规划相较于Astar算法可以在更短时间内准确的为自动驾驶车辆规划出一条最短路径。

2024-10-28

自动驾驶汽车交通事故责任强制保险法律制度研究

第三次信息技术革命以来，社会大众可以在越来越多的工业革命产物上看到人工智能的身影，当人工智能技术嫁接于交通运输行业时，自动驾驶汽车随即问世，随着信息技术的进一步发展，在交通运输领域，一个属于自动驾驶汽车的时代正在缓步走来。自动驾驶汽车在设计之初，既是为了将人类从操作汽车的过程中解放，也是为了避免交通事故的发生，但是事实证明，自动驾驶汽车并不能够完全避免交通事故带来的伤害，从特斯拉2015款ModelS轿车的撞毁事故，到20 18年uber撞人案被指控为安全员过失杀人，再到国内的高雅宁自动驾驶案，这些案件既加剧了公众对于自动驾驶技术的不信任，也促使着自动驾驶技术在压力中不断成熟。任何一种产品都不可能完美无瑕，自动驾驶汽车的技术也没有达到完全规避交通事故的高度，但是其作为商业产品投入使用的事实早已存在，因此值得重视的是，自动驾驶技术引发交通事故之后往往引发关于救济的难题，现有机动车交通事故责任保险能否完全适用于自动驾驶汽车? 相比于传统机动车，自动驾驶汽车具备安全性、自主性和复杂性的特点，使得驾驶主体由驾驶人员的单主体模式变成驾驶人员+自动驾驶系统的双主体模式，随着智能化水平的提升，驾驶功能还将不断向自动驾驶系统偏移，使得两者的区别愈加显著。在保险法领域的体现就是随着技术的进一步发展，现有机动车交通事故责任强制保险将无法配适于自动驾驶汽车，需要在投保主体、赔偿范围、分项限额、被保险人责任划分、缴纳与支付等方面做出调整。长远来看，传统机动车和自动驾驶汽车在上述几个方面将会展示出越来越大的差异性，有必要将两者分开投保，形成自动驾驶汽车交通事故责任强制保险。

2024-10-26

自动驾驶汽车交通事故侵权责任主体研究

自动驾驶汽车是现代人工智能技术的杰出代表，开启了汽车产业的第四次重大变革。其在不久的将来，将会得到广泛的应用。然而，机会和风险并存，科技的发展具有两面性：一方面，自动驾驶技术的出现，代表着更加安全和便捷的出行方式，而且相关产业的发展也将衍生出更多的就业机会，缓解就业压力；另一方面，不可避免地会出现相应的风险。甚至一旦发生交通事故，其牵连的责任主体更多，损害程度更严重。由此产生的侵权责任主体问题，是否可以继续适用现存的法律框架，如果可以继续适用，侵权责任主体应该如何确定，这一系列问题都需要在现有规则的框架内展开讨论。在确定如何适用归责原则之前，务必需要明确的是，自动驾驶汽车在发生交通事故时的工作方式，根据自动驾驶汽车的工作方式等级分别确定人为操作模式及自动驾驶系统操作模式的主要义务，根据主要义务区分侵权责任主体。自动驾驶汽车造成的事故与普通的车辆事故有所不同，因其涉及的主体众多，故而侵权责任主体的界定存在一定的难度。在研究美国、德国、日本等国家关于自动驾驶汽车的法律体系的同时结合我国的现实情况，根据等级及发生事故的不同原因，侵权责任承担主体可以通过机动车交通事故责任和产品责任来界定。

2024-10-26

自动驾驶汽车交通事故的侵权责任研究

自动驾驶汽车是机动车和人工智能的融合产物。它的到来为道路通行效率带来了积极影响。但同时也增加了安全风险，而且因为人机混合驾驶模式的出现给交通事故侵权责任的认定提出新挑战。就自动驾驶汽车目前发展水平而言，已经实际参与道路交通并且带来问题的车辆的智能水平普遍介于L2-L3级，仍未打破工具的本质属性，赋予法律主体地位为时尚早，但因其驾驶模式多样并且引起交通事故的原因也更多，包括驾驶员、自动驾驶系统的误操作以及车辆的产品缺陷，以至于自动驾驶汽车交通事故侵权所涉及的交通事故责任、产品责任中的任何一种均无法独立解决其侵权责任的问题。通过对交通事故责任的分析，发现自动驾驶汽车适用交通事故责任时存在主体模糊、归责原则多样化以及因果关系认定困难的问题，针对这些问题应该对各驾驶模式下的责任主体进行细化分析并准确认定，同时对各驾驶模式下不同责任主体调整适用归责原则。通过对产品责任的分析，发现自动驾驶汽车在适用产品责任时存在产品责任主体认定困难、产品缺陷认定困难、产品责任因果关系举证困难以及免责事由适用困难的问题，针对这些问题应该适当扩大产品责任主体，分类认定产品缺陷，明晰产品责任因果关系，限制适用产品责任免责事由。通过对域外制度的横向考察，认为引入黑匣子技术和强制保险对于完善侵权责任的认定、救济被害人以及保护产业良性发展具有积极意义。

2024-10-26

自动驾驶汽车交通事故侵权责任研究

借助5G通信、高精地图等技术，自动驾驶汽车开辟出智能出行赛道，并被认为是汽车行业的发展趋势。自动驾驶汽车虽然能够降低交通事故的发生率，但不能保证绝对的交通安全。自动驾驶汽车交通事故侵权作为一种新的侵权现象，在运用现有侵权责任进行规范时，会产生适用难题：一方面，由于是自动驾驶系统执行驾驶任务，无法直接适用现行以驾驶人为中心的机动车交通事故责任；另一方面，鉴于自动驾驶系统的复杂性和专业性，事故受害人在追究生产者产品责任时，可能会陷入举证困境。为救济受害人权利和推动自动驾驶技术发展，本文针对自动驾驶汽车交通事故侵权责任承担问题展开研究。

2024-10-26

自动驾驶汽车交通事故民事责任认定问题研究

2021年颁布的《中华人民共和国民法典》(以下简称《民法典》),在第七编“侵权责任”第五章中，将原属于《侵权责任法》第六章的“机动车交通事故责任”进行汇编。然而不难发现，针对《民法典》新增条款，试图以列举方式解决众多特殊情形下的责任主体认定相关的问题。但应注意第一千二百零八条规定与《侵权责任法》第四十八条规定并无区分，仍将责任认定标准指向《道路交通安全法》。近些年随着科学技术的发展，2022 年8月8日，交通运输部发布《自动驾驶汽车运输安全服务指南(试行)》(征求意见稿) (以下简称《指南》),向社会公开征求意见。自动驾驶汽车的飞速发展，有关道路交通安全的相关问题也随之而来，我国现行民事法律并无专门针对自动驾驶汽车交通事故民事责任认定的相关规定，且有关机动车道路交通事故民事责任认定的规定并不能直接适用，故而对于当前自动驾驶汽车交通事故民事责任认定，存在主体认定模糊，传统归责原则难以内部证成，难以维持民事责任承担与技术发展保护之间的价值平衡。

2024-10-26

自动驾驶汽车跟驰换道运动控制与决策规划研究

在汽车工业信息化和智能化的背景下，车辆的自动驾驶技术逐渐成为了人们的研究热点。本课题立足于L4级别的自动驾驶技术，针对自动驾驶汽车在结构化高速公路上的跟驰换道这两种典型的驾驶行为，围绕车辆纵向运动控制、横向运动控制、驾驶行为决策以及换道轨迹规划等问题开展研究。

2024-10-26

自动驾驶汽车个性化换道轨迹规划与跟踪控制方法研究

自动驾驶汽车的发展与推广为提升道路安全水平和保障通行效率提供了新的方法。车辆换道是实现自动驾驶汽车安全性和智能化的重要驾驶行为，成为了自动驾驶领域的研究热点。换道轨迹规划和轨迹跟踪控制是车辆换道过程的重要组成部分，然而现有的换道轨迹规划方法未能充分考虑驾驶人的驾驶偏好，并且换道过程的复杂性对轨迹跟踪控制提出了更高的要求。为此，本文针对个性化换道轨迹规划及其跟踪控制方法开展了相关的研究工作。

2024-10-26

自动驾驶汽车高速公路场景的轨迹规划与控制算法研究

自动驾驶技术对改善交通环境、提高通行效率、减少因人为因素导致的交通事故等方面有重要作用。然而自动驾驶技术面对复杂环境时仍有许多问题，车辆在高速路下的行驶的轨迹规划与控制问题也是其中之一。因此，本文研究高速公路场景下自动驾驶汽车的轨迹规划与轨迹跟踪控制算法

2024-10-26

自动驾驶汽车多场景复杂约束轨迹规划研究

近年来，随着以人工智能为代表的新一代信息技术的蓬勃发展，汽车智能化已经成为产业发展的一个重要战略方向。自动驾驶技术有望减少由于不当驾驶行为导致的交通事故和交通拥堵，从而提高道路安全性以及通行效率，因而成为当前备受关注的研究热点之一。自动驾驶关键技术主要包括定位与感知、决策与规划、控制与执行等部分。其中，决策与规划决定了自动驾驶汽车的行为逻辑，对于整个自动驾驶系统至关重要。随着自动驾驶技术发展，简单约束下的自动驾驶汽车轨迹规划技术已经逐渐成熟，然而其工程化技术应用和产业化发展仍面临严峻的挑战，其中之一就是亟需解决更复杂约束条件下的轨迹规划难题。自动驾驶轨迹规划的约束条件与规划目标往往随着场景不同而发生变化，针对复杂约束下不同场景的轨迹规划技术进行研究，有助于聚焦特定应用场景的关键问题，从而加速自动驾驶技术在典型场景下的应用落地。当前的轨迹规划研究多关注于单一驾驶目标的实现，而忽略了实际驾驶过程需要遵循的多种复杂约束，具体体现在以下三个方面：(1)在非结构环境下往往忽略外廓碰撞约束以及运动学约束；(2)结构化道路环境下的轨迹规划未能与决策系统形成闭环反馈，并且车道变换时占据的时间与空间仍有待优化；(3)未能充分发挥自动驾驶技术在车辆的能源效率提升上的作用。

2024-10-24

自动驾驶汽车的行政法规制

自动驾驶汽车是人工智能快速发展的产物，也是未来几十年重点研究的领域，然而我国对于自动驾驶汽车处于刚起步阶段，在地方试点工作中积累了一定经验后，获取了自动驾驶汽车发展上的突破，可以进行低级别的自动驾驶功能。自动驾驶汽车的法律规制仍然处于空白，世界各国用不同的位阶的法律进行规制，由于自动驾驶汽车是新兴产物，具有风险多重性，适合运用行政法进行规制，更好进行事前预防，留有一定程度的灵活性来应对产业发展。中国在中央层面出台了部门规章，在地方层面以地方政府规章为主，存在位阶低，效力低，不具有统一性的特点，阻碍了自动驾驶汽车的发展。分析了现阶段中国对其规制的具体情况，找到不足之处，针对关键环节——道路测试与市场准入进行思考，最大的问题在于道路测试制度不够完善且缺失相应的准入制度。借鉴国外的优秀经验并结合中国的实际情况，针对现阶段的行政立法文件做出修改，保障自动驾驶汽车的良性发展。

2024-10-24

自动驾驶公交乘客选择偏好分析及定价模型研究

自动驾驶公交作为一种新型的公共交通工具，具有安全、环保、便捷等优点，能够提供高效的出行服务，促进智慧交通发展。尽管自动驾驶公交的市场广阔，自动驾驶公交成功投入市场运营还有很多工作要做。本文以自动驾驶公交为研究对象，开展了自动驾驶公交乘客选择偏好分析及定价模型研究，以期为自动驾驶公交市场化推广提供决策依据，为自动驾驶公交商业化运营提供方法指引，为提高公共交通效益提供科学指导，推动自动驾驶公交与传统公交的融合发展。从自动驾驶技术入手，阐述其级别划分和监管体系，界定了自动驾驶公交内涵，阐释自动驾驶公交作为新兴技术融入传统交通方式的技术特征，剖析了国内外不同城市自动驾驶公交服务特征，结合传统公交服务类型定义了自动驾驶公交在中国推广的服务模式，考虑线路长度、站间距和运行速度等特点，提出了自动驾驶公交服务三级分类法，其功能定位分别为骨干公交服务、联络线公交服务、辅助公交服务。从自动化级别、技术特征、服务类别和服务等级等方面，多角度多层次界定了本文的研究对象和研究范畴。从公众接受度和运营效益两方面剖析了自动驾驶公交市场化推广的社会挑战。

2024-10-24

自动驾驶复杂场景下目标检测研究

近年来，汽车数量增加导致的交通问题层出不穷，由此引发的自动驾驶研究已被国内外众多企业提上日程。随着深度学习的发展，一般简易交通场景下的目标检测精度已可达驾驶标准，但面对复杂场景下的目标检测，道路中存在遮挡目标和小目标检测，通过传统算法无法获取更高精度的检测。因此，本文采用了深度学习为基础的目标检测技术，分析自动驾驶复杂场景下目标检测的重难点，进而研究适用于复杂场景下的目标检测算法。具体的研究工作如下： 1)通过对比实验，分析了典型目标检测算法，选择算法改进对象。首先基于当前目标检测中常用的基于深度学习的目标检测技术，通过实验研究和分析了三类经典目标检测算法，分别为Faster Regions with CNN features(Faster R-CNN)、Single Shot Multi Box Detector(SSD)和You Only Look Once Version Five(YOLOv5)。实验结果显示，不论是检测精度还是检测速率上，YOLOv5算法皆优于其它两者，因此本文以YOLOv5为基础框架对复杂场景下的目标检测算法进行研究和改进。 2)提出了一种改进的聚类算法。本文改进了传统K-means聚类算法以生成更适合自动驾驶复杂场景下的锚框。改进后的K-means算法解决了原本K-means算法中初始聚类点选取随机而导致的最终结果与最准确聚类相差较大问题，缓解了传统聚类算法的局部最优的问题。改进后的K-means算法所生成的锚框可获得更好的泛化能力，针对本文可适用于复杂场景下的目标检测。 3)重构了一种更倾向于对正样本和难分类样本的损失函数模型。在One-Stage类型算法中，由于未采用FPN网络对目标进行粗筛，因此在目标检测中会面临正负样本不均衡问题，而复杂场景下的小目标数量上升进一步加剧了该问题。由此本文将损失函数中的分类损失和置信度损失中引入焦点损失(Focal Loss),针对不易识别样本进行加权学习，以此缓解小目标检测精度不足问题。同时，采用CIOU loss作为边界框回归损失以达到预测框与真实框更为准确的差距，从而缓解复杂场景下同一区域目标密集而导致的遮挡目标漏检问题。同时，本文将CIOU引入NMS算法中，用以准确识别密集区域目标边界框。 4)重构了一种目标检测网络模型，提出了一种面向自动驾驶复杂场景的目标检测算法。本文提出的面向自动驾驶复杂场景的目标检测算法，用于解决YOLOv5算法在复杂场景下遮挡目标漏检率较高问题。本文首先在神经网络结构上，在backbone主干网络中引入DCN(Deformable Convolutional Networks)网络，其次，采用CIOU Loss作为本文算法的回归损失函数中的边界框回归损失，用以解决遮挡目标预测框与真实框定位差距较大问题。对比实验结果表明，本文提出的复杂场景下的目标检测算法在保证实时性的情况下在复杂数据集COCO和KITTI上检测精度提升了2.9%。

2024-10-24

自动驾驶道路测试行政许可法律问题研究

随着我国物联网、车载导航等技术的不断进步，自动驾驶产业目前已进入到商业化运营测试阶段，自动驾驶道路测试许可作为审批的一个环节，对整个产业的发展具有重要的引导和导向作用，随着自动驾驶汽车自动化程度的不断提升，以人为规制主体的法律模式必然会向以车为主体进行迈进。由于现行的自动驾驶行政许可法律体系具有一定的滞后性，自动驾驶道路测试在运行的过程中会和现行的法律体系发生一定冲突。本文从现有的法律体系出发，通过对现有的自动驾驶道路测试相关法律规范及实施细则进行梳理，从行政许可角度出发，发现目前其准入、监管、准出三个方面存在很多法律问题需要深入研究。目前，我国自动驾驶道路测试还没有形成完备的法律规制体系，相关立法多集中在地方规范性文件当中，法律层级较低，《道路交通安全法(修订建议稿)》中第一百五十五条也仅仅明确了低级别自动驾驶汽车道路测试及上路行驶的具体要求和责任承担问题，其内容体量还远远不足以满足自动驾驶汽车产业的发展需要。国内自动驾驶道路测试行政许可领域存在着传统的驾驶准入制度不能满足自动驾驶汽车道路测试的需要、车辆的号码牌制度亟需完善更新、自动驾驶道路测试管理机构冗杂、职责不清等问题，自动驾驶路测的准入标准也相对设置过高。针对上述自动驾驶道路测试许可领域存在的法律问题，结合国内外相关立法经验，建议首先应该加强自动驾驶道路测试的上位法构建、细化道路测试许可准入机制，同时还应该分级构建自动驾驶汽车驾驶许可管理制度，加速推动全国道路测试许可统一认证过程，在道路测试管理机构的规制过程中，应及时精简相关机构，明晰相关部门职责，最后还应适当降低道路测试的准入门槛，以便更好的推动自动驾驶汽车产业的发展。

2024-10-24

自动驾驶车辆可重构模型预测运动控制器研究

运动控制作为实现自动驾驶的关键技术之一，近年来得到了长足的发展。基于模型预测控制(MPC)的运动控制方法已成为学术界和工业界的主流方案。近年来基于MPC的稳定性控制策略已然成为一个研究热点，而且朝着集成稳定性控制的方向发展。基于MPC的轨迹跟随控制也越来越多地集成了稳定性控制的内容。本文所述的运动控制包含稳定性控制和轨迹跟随控制两方面的内涵。尽管基于模型预测控制的运动控制技术得到长足发展，但是其依然有许多问题亟待解决。第一，自动驾驶车辆面临的环境复杂多变，而传统的MPC控制依赖于精确的预测模型，模型失配引起的稳态误差问题还没有被很好地解决。第二，横向和纵向控制在许多研究工作中是分离的，特别是在现有的商用的部署系统中。但是，由于轮胎的横向和纵向力约束是耦合的，在极限情况下车辆会失去稳定性。第三点是MPC的计算负担和稳定性，因为实时性对自动驾驶控制具有重要意义。尽管非线性模型预测控制具备更好的控制精度，同时能够考虑非线性约束，但是其稳定性和效率依然是制约其在实际系统上部署的主要原因。第四点是四轮车辆的配置可以是多变的，不同配置的车辆往往意味着需要重新设计控制器。尽管近年来不同构型车辆的可重构集成稳定性控制得到了不少研究，然而这种可重构控制器局限于稳定性控制，而没有扩展到自动驾驶的运动控制当中。

2024-10-24

自动驾驶车辆局部轨迹规划与跟踪控制算法研究

轨迹规划与跟踪控制算法是自动驾驶系统重要组成部分，轨迹规划是感知模块和跟踪控制模块之间的桥梁，跟踪控制器为自动驾驶汽车的执行模块提供指令。随着驾驶场景的多样化以及对车辆控制精度的要求不断提高，对轨迹规划与跟踪控制算法性能的需求越来越强。为提升自动驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制算法性能，本文将行车风险场理论与状态网格法相结合，提出了弯道和无信号灯交叉路口场景下的局部轨迹规划策略，并基于模型预测控制(Model Prediction Controller,MPC)算法建立了轨迹跟踪控制器。

2024-10-24

自动驾驶车辆高速公路换道模型研究

随着自动驾驶技术的飞速发展，车辆通行效率的进一步提高也出现了更大的探索空间。传统微观交通模型存在诸如忽略车辆延迟、简化换道过程、无法保证前车急停时的无碰撞等问题，对采用新硬件、新技术的自动驾驶车辆的驾驶行为难以提供有效的理论支持。高速公路是目前最主要的车辆驾驶场景，而跟驰与换道是车辆最基础最常见的驾驶行为，其中换道操作又基丁车辆的跟驰逻辑。本文针对上述问题与场景，提出了基于MOBIL换道决策模型的自动驾驶车辆换道模型。首先，基于已有的车辆控制逻辑和间距策略，择优建立了考虑时延和无碰撞的车辆跟驰模型，改进模型实现了车间距和车速的平衡，通过传递函数法和数值分析证明了跟驰模型的局部稳定性和队列稳定性。对模型进行了跟驰、前车急停和加塞三个典型场景的仿真，与同为无碰撞跟驰模型的Gipps模型进行对比，结果显示本文提出的SLC模型具备更好的快速性、稳定性和舒适度，更适合后续换道场景。

2024-10-24

空空如也

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