weixin_45905610的博客

HAVP(Home Automated Valet Parking assist)，即记忆泊车功能，是泊车辅助功能的更高级拓展应用，旨在辅助客户在一些特定场景下，代其停到他想要停的位置，整个过程不需要客户在车内进行车辆控制等操作，但出于安全考虑，需要客户在距车辆一定范围内，通过手机 APP 保持系统实时处于激活状态，并监控系统的运行状态，必要时可主动采取制动等安全操作。此功能由三个子功能构成，分别是建图功能、记忆泊入以及记忆泊出功能。

本文档主要针对自动泊车车身关联控制器BCM、PEPS 的功能和性能需求进行讨论和明确，此文档为平台型的需求内容，OEM 需要根据实际的整车EE架构进行需求的适配和调整。车身控制器BCM 一般控制整车灯光、雨刮、解闭锁、车身防盗（Anti-theft）、车窗、后视镜折叠（如果后视镜电折模块是单独ECU，此需求提给后视镜电折模块），AVP 对车身控制器有灯光、雨刮、喇叭、后视镜电折等控制和交互需求；一键启动系统PEPS 一般控制整车上下电状态，AVP 对整车控制器有远程电源模式要求，满足远程召唤还车功能需求下的

PAVP规划控制模块建立在Pavaro实时车载操作系统之上，其具体可分为基础组件层和功能子模块层。基础组件层定义了配置管理、坐标系转换、底盘信息处理、状态机、通用库、工具、仿真支持以及道路信息查询引擎等。功能子模块层包含了场景管理、决策、规划和控制子模块。在具体实现中，决策和规划模块托管在场景管理器中，在一个线程中运行，控制模块在一个线程中运行。决策规划子模块与控制模块分离，一是其运行频率不同，二是避免由于决策规划子模块卡顿或异常退出引起控制指令无法下发。另外，基础组件层的道路信息查询引擎也在一个独立的线程

1. 实现HAVP 产品路线使用功能，考虑当前所需的低速巡航、泊入、泊出、障碍物刹停等功能，而且还考虑未来HAVP 产品使用的升级功能。2. 巡航功能的作用是实现车辆在无人驾驶状态下从出发点到目标车位附近，并且能够做到又快又安全的效果。3. 泊车功能的作用是实现车辆在无人驾驶状态下完成自动泊入和泊出功能，并且能够做到把数最优和舒适性好的效果。

APA（自动泊车）激活后通过超声波传感器（和摄像头）扫描车辆两侧的停车位及车辆周边障碍物情况，当扫描到合适停车位后APA通过内部算法自动规划泊车路径，在驾驶员完成泊车确认后，车辆自动泊车入位。整个泊车过程无需驾驶员干预，APA与EPS、TCU、ECM、ESP直接或间接进行信号交互，通过EPS控制转向，通过TCU控制换挡，通过ECM控制加速、通过ESP控制刹车，通过EPB控制驻车。

代客泊车AVP对HUT交互规范

融合泊车系统包含基础环视和防撞雷达功能，根据配置不同还可增加泊车和其他检测功能。控制器处理超声波雷达探测到的前、后方的障碍物的信号，计算障碍物的距离和位置信息并通过CAN总线将信息传递给HUT，由HUT进行声音报警，同时环视显示障碍物信息。控制器接入4个摄像头的图像，拼接成鸟瞰图，并传输到HU上进行显示。AVM有2D 3D两种模式，和多种辅助驾驶的视角，可以根据用户设置或者使用场景进行智能切换。自动泊车功能是融合摄像头和超声波雷达的数据检测出车位和障碍物，并且智能规划路径，将本车泊入停车位的过程。在驾

高速公路代驾（Highway Pilot，HWP）功能，通过车载传感器探测车辆周边环境，同时融合高精地图信息，在高速公路上完成单车道自动驾驶工作。在纵向上自动控制车辆加速与减速，在横向上自动将车辆保持在其行驶路径上。

自动驾驶技术在无缝化服务方向最具有落地的可能性，可以积极探索未来全新商业模式、智能交通、智慧城市的发展，做到真正的无人驾驶无缝化服务。因此，众多厂商积极开展无缝化服务自动驾驶的技术研究和开发。

全球人口增长及人员高度流动的现状，对社会治安管理提出越来越大的挑战。将无人巡逻侦察车引入公安司法管理和安保物业工作，实现自动化巡检监控，将提高巡逻侦察效率同时降低人力消耗，具有广阔的应用前景，近年来已受到国内外的重视，成为功能型无人车的一个新研究方向。无人巡逻侦察车拥有集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警装置于一体的多功能综合系统，可实现复杂环境建模与分析，执行各种恶劣环境下的巡检动态分析，特殊情景识别、远程身份确认、危险情况追踪和实时监控报警。近年来无人巡逻侦察车的性能不断提高、成本逐步降低、

我国近年来经济快速发展以及国家对基础设施建设的大力投入，我国城镇化率稳步提升，同时城市环境卫生的需求也不断增大。城镇化建设推进，城市道路面积、城区绿化面积增加，直接带来清扫保洁需求增长。同时城市管理水平的提升和城乡环卫一体化改革的推进，智慧环卫的应用对城市的环卫的提升尤为重要，在去年召开的智慧环卫高峰论坛2018联合峰会上，业内专家认为智慧环卫的应用研究应着眼未来，立足当下，落实到具体的产品上，落实到具体业务场景上，让我国的环卫企业实力越来越强。

无人物流配送是智能网联汽车、功能型无人车的重要应用场景之一，发展无人物流配送，能够推动技术升级，加速智能网联汽车的产业化发展。近年来，全球多国都围绕无人物流配送开始了技术及产品布局。2019年9月，中共中央、国务院印发《交通强国建设纲要》，明确提出，加速新业态新模式发展，加快快递扩容增效和数字化转型，积极发展无人机（车）物流递送。2020年12月30日，交通运输部发布《关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见》，提出要推动自动驾驶技术试点和示范应用，鼓励在港口、机场、物流场站、交通运输基础设施建设工

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶的数据采集、数据迁移、数据处理与存储、数据推理和冷备等相关技术具有很重的研究价值。因此，越来越多的公司开始对数据组相关技术的研究和开发。

自动驾驶/智能网联矿山运输示范应用现状国外矿山无人驾驶技术起步早且成熟，早在20世纪80年代末美国卡特彼勒就研制了首台自动化矿用卡车，其2008年研发的“Mine Star”系统和日本小松公司2005年研发的“AHS”系统为代表的矿用卡车无人驾驶技术已经积累多年，目前已在巴西淡水河谷公司、澳大利亚所罗门铁矿等矿山推出了近300辆无人驾驶矿车投入规模化运营。

港口货运目前商业模式的清晰，而且港口无人集卡由于底盘相同、场景类似、软硬件方案一致、产品化和工程化技术类同，因此可以较容易的走向半开放、开放区域。随着港口自动驾驶技术的成熟和落地，无人驾驶集卡可以更快的向干线物流延伸，未来整个市场可以拓展至万亿级别。

自动驾驶/智能网联在高速公路自动驾驶货车示范应用现状

自动驾驶/智能网联在通勤客车示范应用情况

特斯拉自动驾驶架构

Linux 中文在线手册-笔记

百度Apollo 2.0 开源社区

ARM的一个硬件架构同时运行一个安全OS及一个非安全OS两OS物理隔离安全OS权限更高两OS分时运行，可以互相通信全系统级别的安全架构处理器、内存及外设均隔离遵循Global Platform的TEE规范

V2X包含四部分，即车与车（V2V，Vehicle to Vehicle）、车与基础设施（V2I，Vehicle to Infrastructure）、车与行人（V2P，Vehicle to Infrastructure）、车与网络（V2N，Vehicle to Network）。

自动驾驶代客泊车 HD-Map 停车场数据规格

超声波雷达别名倒车雷达它是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示器告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。

HAVP(Home Automated Valet Parking assist)，即记忆泊车功能，是泊车辅助功能的更高级拓展应用，旨在辅助客户在一些特定场景下，代其停到他想要停的位置，整个过程不需要客户在车内进行车辆控制等操作，但出于安全考虑，需要客户在距车辆一定范围内，通过手机 APP 保持系统实时处于激活状态，并监控系统的运行状态，必要时可主动采取制动等安全操作。此功能由三个子功能构成，分别是建图功能、记忆泊入以及记忆泊出功能。

PAVP (Public-Automated Valet Parking):应用于公共停车场（如火车站、机场及商圈停车场）的自主泊车产品，用户可通过手机APP实现远程智能召唤、智能泊车。在PAVP过程中，车辆无需处于用户视线范围之内。系统将依靠车辆自身传感器、停车场高精地图、停车场定位标识、场端和云端共同实现自主代客泊车功能。