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本系统主要由六大部分组成，分别为 STM32单片机控制模块、温湿度检测模块、风扇、臭氧消毒、温室补光灯、水利灌溉通道等基本设施。单片机可以通过 MOS 管这类的电力电子器件来实现对某些大功率设施的控制如温室内风扇通风系统、温室内定时补光、根据土壤温湿检测来进行浇灌、实现按规划途径定时定点喷洒臭氧气体消毒。

为实现精确、稳定的横向控制，提高车辆自主行驶的安全性和保障乘坐舒适性，综述了近年来自动驾驶汽车横向控制方法的最新进展，包括经典控制方法和基于深度学习的方法，讨论了各类方法的性能特点及在应用中的优缺点，并针对自动驾驶汽车横向控制方法的发展趋势进行了展望。

自动驾驶电车难题是检验人工智能伦理可行性的一块试金石,面对不同情境,其计算程序既要作出可决定的、内在一致的判断决策,又要与人类的普遍道德常识相兼容。 康德义务论给出了具有普遍性与一致性的理论框架。 自动驾驶电车的道德决策可视为由计算程序执行的第三人称视角司法判决。 康德式道德决策以法权义务为基础,并在经验判断中纳入人性法则作为道德评价的优先法则,能够为自动驾驶电车难题提供一种针对一切理性存在者且符合常识道德认知的解决方案。

围绕强化学习在自动驾驶领域的应用进行了多方面的概括和总结。对强化学习原理及发展历程进行了介绍；系统介绍了自动驾驶技术体系以及强化学习在自动驾驶领域的应用所需的基础；按不同的应用方向分别介绍了强化学习在自动驾驶领域中的应用案例；深入分析了现阶段强化学习在自动驾驶领域存在的挑战，并提出若干展望。

针对实际复杂交通运行环境中自动驾驶车辆整车级测试成本高、周期长、覆盖度低、缺乏完善工具链等难题，分析了自动驾驶测试与评价技术７大领域的研究现状，展望了未来发展方向，具体涵盖了自动驾驶车辆仿真测试技术、交通流仿真测试技术、硬件在环测试技术、场地测试技术、智能性评价技术、测试评价工具链与体系构建、认证与潜在缺陷检测技术等。在自动驾驶车辆仿真测试方面，分析了自动驾驶仿真测试软件、车辆动力学模型、测试背景车交互行为模型、云控平台监管的仿真测试与车辆仿真系统标准化的研究现状，总结了自动驾驶车辆仿真测试目前存在的主要问

随着以ChatGPT为代表的生成式人工智能的发展,端到端自动驾驶系统得到了广泛关注, 有望为通用场景的驾驶智能带来革命性突破。以全部模块神经网络化为特征的端到端系统对专 家规则的依赖度低,功能的集约性与实时性强,具备智能涌现能力和跨场景应用潜力,是实现 数据驱动自进化驾驶能力的重要途径。本文概述了端到端汽车自动驾驶系统的关键技术与发展 趋势。首先,介绍生成式人工智能的技术现状,包括网络架构设计、预训练与微调,以及模型 剪枝与压缩等;其次,总结端到端自动驾驶的关键技术,其核心是以车云协同为基础的驾驶大 数据和

从周边车辆运动学状态参数和道路设施条件参数中提取场景特征指标和安全风险度量指标，采用极端梯度提升模型（XGboost）和长短时记忆模型（LSTM）进行安全风险预测，由此提出基于安全风险预测的自动驾驶自适应巡航控制（ACC）优化方法，并选取碰撞发生概率、速度平均值、速度标准差3种指标评价ACC表现。通过Prescan和Simulink联合仿真推演，验证了 ACC 优化方法的合理性和有效性。结果表明，基于安全风险预测的 ACC 优化方法的控制表现优于一般ACC；利用LSTM预测安全风险，相比XGboost具有更

介绍无人驾驶叉车在自动驾驶技术中的应用，分析其关键技术，如环境感知、定位、路径规划等，并讨论机器学习算法和强化学习算法的应用以提高无人叉车的运行效率和准确性。无人叉车在封闭结构化环境、机器学习、有效数据集等方法的助力下，可有效推动叉车无人驾驶关键技术的发展。

生命冲突的存在应以对生命的保全不存在帕累托改进空间为前提。 和人工驾驶情形下的生命冲突的性质不同, 自动驾驶情形下的生命冲突的性质并非紧急避险, 而是汽车制造商对乘客的安全保障义务和对车外人员的不侵害义务之间存在冲突。 自动驾驶情形下的生命冲突的解决不应交由汽车制造商或其他私人的理性和良心, 而应交由立法者制定普遍规则。 乘客与车外人员之间的生命冲突应以乘客优先原则为解决方案。 选择该原则的立论基础有二: 第一, 市场论证表明, 乘客优先原则不仅具有让自动驾驶汽车市场份额扩大的经济价值, 而且蕴含着让交通事

为提高自动驾驶车辆在超高速公路行驶的安全性，提出了一种换道轨迹规划策略。首先，采用5次多项式生成一般变道轨迹簇，以车辆动力学极限和周围交通车辆为约束，将轨迹规划问题量化为求解换道行为持续时间；接着，考虑车辆动力学约束，建立了车辆动力学模型和Brush轮胎模型，基于所建立汽车模型的轮胎侧向力数据求解轮胎侧偏刚度，辅以魔术轮胎模型，验证所求轮胎侧偏刚度；然后，引入质心侧偏角-横摆角速度相平面，得到高速车辆安全驾驶包络线，并给定多组车速和附着系数进行CarSim 仿真训练，确定满足车辆动力学约束的最短换道时间；最

在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响，做出合理的决策，是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文提出了一种不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法，为消除不确定性的影响，将行为决策过程转化为部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）。同时为解决 POMDP 模型计算复杂度过高的问题，首次将复杂网络理论应用于自动驾驶汽车周围微观的驾驶环境，对自动驾驶汽车驾驶环境进行动态建模，实现了车辆节点间交互关系的有效刻画，并对重要车辆节点进行科学筛选，用于指导自车的行为决策，实现对关键车辆节点的精准识别和决策

本文针对温度箱这一典型的具有时滞、大惯性和参数时变特性的控制对象，在模糊控制理论的基础上重点研究了模糊控制与PID控制相结合的模糊PID控 制方法，将模糊参数自整定PID控制应用于温度控制。本文针对温度箱的简化模 型，探讨了PID参数的模糊整定规则，进行模糊控制器的设计。通过仿真表明模 糊PID控制器具有模糊控制的灵活性、适应性，又具有PID控制的高精度性使 其控制具有很好的鲁棒性和很好的控制效果。

随着自动驾驶等级的提高，人机交互的影响和在多工况下的车辆安全需求对车辆转 向稳定性控制方法提出了新的挑战，具体体现在以下几个方面：(1) 在常规工况下，由于 人类驾驶员对人机协同控制的信任程度不同，可能造成人机冲突并影响车辆转向稳定性， 因此在常规工况下如何缓解人机冲突，避免影响车辆转向稳定性是一个需要解决的问题； (2) 在极限工况下，由于车辆高速急转或路面摩擦系数减小可能产生轮胎侧滑，人类驾驶 员很难做出正确操作，加剧车辆侧滑甚至导致侧翻，因此在极限工况下如何控制车辆失稳 状态，保证车辆转向稳定性是一个

内容提要以自动驾驶汽车为代表的人工智能产品致害所涉犯罪主体复杂多样、前置性规范缺失， 以及人工智能产品固有的自主与黑箱特性等问题给过失犯理论带来了变革的压力与挑战。传统过失犯理论、新过失犯理论以及客观归责理论都无法解决人工智能产品致害所涉过失犯罪认定问题。人工智能产品致害所涉过失犯罪刑事责任的认定问题应当接受“法益保护优先，兼顾科技发展”刑事政策的约束与指引。坚持“法益保护优先”的基本定位，意味着要借鉴风险控制理论，以及客观归责理论中创设法所不允许危险与实现法所不允许危险的判断规则，进行客观层面是否入罪的判

因自动驾驶导致交通肇事该如何承担相应的刑事责任逐渐成为新近刑法学界关注的重点。自动驾驶汽车作为人工智能深入发展的智能化产品，其功能性特征与构成犯罪主体的自然人属性存在本质区别，且不具备受刑能力导致其最终无法承担刑事责任，所以在我国承认自动驾驶汽车的犯罪主体资格并无实定法上的依据，因而不具有合理性。对于自动驾驶所导致的危害结果并非均是刑法所关注的重点，在处罚依据上可以引入客观归责理论，合理区分归因与归责的同时，在判断路径中还需要层层筛选、判断风险的类别以及来源。在“驾驶辅助”以及“半自动驾驶”阶段，系统设计者

笔者重点分析了计算机视觉技术在智能农机自动驾驶和作业路径规划方面的应用，包括图像识别与目标检测、环境感知与障碍物识别、自动驾驶控制与导航、地块边界检测与规划、增量式作业与智能调度等，探讨了计算机视觉技术在提高农机作业效率、减少人工操作、保障精准农业等方面的作用，旨在为智能农机的研发和推广提供有益的借鉴和指导。

本文提出一种基于多模态脑机接口的智能小车自动驾驶系统, 该系统融合了受试者的脑电信号、眼电信号和陀螺仪信号3 种模态的信号来控制小车. 其中, 脑电信号用于控制小车的速度, 眼电信号用于控制小车的启停, 陀螺仪信号则用于控制小车的转向功能. 此外, 我们还融合了计算机视觉技术, 为智能小车增加了自动驾驶功能, 使得控制更加智能化.

自动驾驶是人工智能发展领域的一个重要方向，拥有良好的发展前景，而实时准确的目标检测与识别是保证自动驾驶汽车安全稳定运行的基础与关键。回顾自动驾驶和目标检测技术的发展历程，综述了YOLO算法在车辆、行人、交通标志、灯光、车道线等目标检测上的应用，同时对比分析了精确性与实时性等性能，阐述了自动驾驶目标检测研究领域将要面临的挑战、可能的解决方案和潜在的发展方向。

为了减小交通事故概率、降低运营成本、提高运营效率，实现安全、环保的出行，自动驾驶技术的发展已成为大势所趋，而搭配有L4 级自动驾驶系统的车辆是将车辆驾驶全部交给系统。据此，介绍了自动驾驶汽车的主流技术解决方案；分析了国内外L4 级自动驾驶汽车的已发布车型、所应用的技术以及相关法规等；研究国内L4 级自动驾驶系统发展所遇到的机遇与挑战。

强化学习的发展推动了自动驾驶决策技术的进步，智能决策技术已成为自动驾驶领域高度关注的要 点问题。本文以强化学习算法发展为主线，综述该算法在单车自动驾驶决策领域的深入应用。对强化学习传统算 法、经典算法和前沿算法从基本原理和理论建模等方面进行归纳总结与对比分析。针对不同场景的自动驾驶决策 方法分类，分析环境状态可观测性对建模的影响，重点阐述了不同层次强化学习典型算法的应用技术路线，并对自 动驾驶决策方法提出研究展望，以期为自动驾驶决策方案研究提供有益参考。

自动驾驶是人工智能发展领域的一个重要方向，拥有良好的发展前景，而实时准确的目标检测与识别是保证自动驾驶汽车安全稳定运行的基础与关键。回顾自动驾驶和目标检测技术的发展历程，综述了YOLO算法在车辆、行人、交通标志、灯光、车道线等目标检测上的应用，同时对比分析了精确性与实时性等性能，阐述了自动驾驶目标检测研究领域将要面临的挑战、可能的解决方案和潜在的发展方向。

为了减小交通事故概率、降低运营成本、提高运营效率，实现安全、环保的出行，自动驾驶技术的发展已成为大势所趋，而搭配有L4 级自动驾驶系统的车辆是将车辆驾驶全部交给系统。据此，介绍了自动驾驶汽车的主流技术解决方案；分析了国内外L4 级自动驾驶汽车的已发布车型、所应用的技术以及相关法规等；研究国内L4 级自动驾驶系统发展所遇到的机遇与挑战。

本规范规定了新能源汽车控制器应用层软件开发设计所需要遵循的规范要求，指导设计方案。本规范适用于新能源汽车控制器应用层软件开发设计过程。本规范的软件设计只针对应用层软件开发设计过程。

在高速公路匝道情况下，该系统执行纵向和横向驾驶任务。适用于收费站至高速入口，高速出口至收费站，进出服务区及高速公路间交通线等路段。

HAVP(Home Automated Valet Parking assist)，即记忆泊车功能，是泊车辅助功能的更高级拓展应用，旨在辅助客户在一些特定场景下，代其停到他想要停的位置，整个过程不需要客户在车内进行车辆控制等操作，但出于安全考虑，需要客户在距车辆一定范围内，通过手机 APP 保持系统实时处于激活状态，并监控系统的运行状态，必要时可主动采取制动等安全操作。此功能由三个子功能构成，分别是建图功能、记忆泊入以及记忆泊出功能。

当前 ， 随若汽车联网产品渗透率、 智能传感设备搭载率的提升， 以及汽车与通信、互联网等行业的融合创新发展， 汽车行业面临愈发严峻的网络安全风险， 对消费者人身财产安全、 社会安全乃至国家安全产生威胁， 是产业发展亟须解决的关键问题。 伴随若R155、 ISO/SAE 21434等国际法规标准的相继出台 ， 汽车网络安全管理体系的评价已成为行业焦点。

汽车网络安全管理体系框架与评价-汽车网络安全管理体系框架

汽车网络安全管理体系框架与评价-智能网联汽车网络安全背景

AUTOSAR规范与车用控制器软件开发

记忆泊车过程涉及车辆通信、远程控制车辆等关键操作，因此需要把信息安全考虑进去，确保整个自动泊车过程的信息安全。

无人驾驶应用的总体技术架构包括“车端、场端、云端”三个层面以及相应的安全保障体系，其中车端的智能矿卡具备车辆感知、通信、决策和执行等能力，与其他设施之间基于5G、C-V2X多模车联网实现通讯传输，云端的调度管理平台具备协同控制、路径规划等能力，场端高精度传感设备与相应的安全保障体系共同确保智能矿卡无人驾驶应用能够安全可靠运行。

AVM(Around View Monitor): 全景环式系统，是在行驶过程和泊车过程中，辅助驾驶员了解车辆周边视线盲区，并支持人工驾驶。PAS(Parking Asistent System): 倒车系统可在泊车（倒车）过程辅助驾驶员，该功能可支持人工倒车。主要系统包含：倒车雷达预警部分。

低速紧急制动辅助系统（Maneuver Emergency Brake Assistant System，MEB）是一项辅助功能，当超声波雷达系统和MEB 功能设置项激活后，超声波雷达系统探测到车辆距离障碍物很近、有碰撞危险时，特别是在复杂的交通变化与注意力不集中等因素结合可能导致意外的情况下，为避免或降低碰撞风险，雷达系统发送制动指令给ESP，由ESP 执行车辆的紧急制动。

安全监控主要用于监控ACU的硬件状态，及时发现异常，提升ACU的可靠性、安全性及鲁棒性。五仁的安全监控主要分为三个部分：SOC端（以ZU5为核心）的安全监控；MCU端（以TC297为核心）的安全监控；系统级的安全监控。

本文档主要描述了MCU芯片TC297的AUTOSAR方案。MCU的基础软件由AUTOSAR软件实现，AUTOSAR可简易理解为如下层次。

PAVP (Public-Automated Valet Parking):应用于公共停车场（如火车站、机场及商圈停车场）的自主泊车产品，用户可通过手机APP实现远程智能召唤、智能泊车。在PAVP过程中，车辆无需处于用户视线范围之内。系统将依靠车辆自身传感器、停车场高精地图、停车场定位标识、场端和云端共同实现自主代客泊车功能。具体支持功能如下所示：

HAVP(Home Automated Valet Parking assist)，即记忆泊车功能，是泊车辅助功能的更高级拓展应用，旨在辅助客户在一些特定场景下，代其停到他想要停的位置，整个过程不需要客户在车内进行车辆控制等操作，但出于安全考虑，需要客户在距车辆一定范围内，通过手机 APP 保持系统实时处于激活状态，并监控系统的运行状态，必要时可主动采取制动等安全操作。此功能由三个子功能构成，分别是建图功能、记忆泊入以及记忆泊出功能。

目前，国内自动驾驶应用的两种主流路线是单车智能、单车智能+V2X。国内多数港口仍采用4G通信技术，单车智能在港口应用的稳定性较差，比如可能受到金属集装箱干扰及移动通信速率不稳定的影响。单车智能+V2X将降低对通信速率的要求，可以有效减少单车上搭载的传感器数量，降低单车成本。因此，针对港口场景应用，国内自动驾驶企业倾向于采用单车智能+V2X技术路线。

华为MDC610接口说明

高速路自动驾驶功能HWP是指在一般畅通高速公路或城市快速路上驾驶员可以放开双手双脚，同时注意力可在较长时间内从驾驶环境中转移，做一些诸如看手机、接电话、看风景等活动，该系统最低工作速度为60kph。