ROS中读取pcd点云数据并在RVIZ中显示

ROS中读取pcd点云文件并在显示

我的环境：ubuntu14+ros indigo

1.ros下创建一个功能包（read_pcd）

在catkin_ws下创建一个名为read_pcd的功能包；

catkin_create_pkg read_pcd pcd_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

后面几项是添加的依赖，可能并不是都必须，加上也没错。
这之后就会在catkin_ws/src下生成一个新文件夹read_pcd，在里面的src目录下新建一个read_pcd.cpp文件，并把以下代码复制进去：

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.
 
main (int argc, char *