Cyclictest

对于RT-Linux（打了rt patch的Linux），调度延迟用rt-tests工具包来测试。其中包含了很多的测试工具，在这里先介绍cyclictest。

参考文档：实时性测试：cyclictest详解 - 知乎，（十）cyclictest--（zc7045）实时性能测试及原理_yangteng0210的博客-CSDN博客_cyclictest

所谓延时就是一个事件的发生到系统相应该事件为止的时间。在实时操作系统中，希望这个值越小越好，表明任何任务都可以在规定的时间内得到调度。

Cyclictest所测试的延时包括：产生时钟中断到线程的到执行的时间（响应中断+等待调度）。

借图：

 基本原理：

启动一个普通进程master，然后master创建N个实时threads。每一个实时thread设置一个周期性的hrtimer，每次唤醒后获取系统时间，latency = new_time - old_time - sleep_time。master获取到该值并记录，最后给出统计信息。

安装与使用：

rt-tests/rt-tests.git - Suite of real-time tests - cyclictest, hwlatdetect, pip_stress, pi_stress, pmqtest, ptsematest, rt-migrate-test, sendme, signaltest, sigwaittest, svsematest

最新版本为2.1，这个版本做了一个优化，可以指定master 运行在具体的CPU上，之前master和第一个实时thread运行在同一个CPU，会导致第一个thread的延迟大于其他thread。

taskset -c 1-29 rt-tests-2.1/cyclictest -m -p99 -D 1h -i 100 -h 100 -a 2-29 -t 28 --mainaffinity=1