【路径规划】2DOF 机械臂路径规划研究（Matlab实现）

荔枝科研社

于 2024-09-27 09:19:20 发布

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文章标签： matlab 开发语言

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

2DOF机械臂路径规划研究

摘要

1. 引言

2. 2DOF机械臂运动学建模

2.1 理论基础

2.2 建模步骤

3. 路径规划算法

3.1 路径规划算法概述

3.2 针对2DOF机械臂的路径规划算法选择

3.3 算法实现

4. 仿真验证

4.1 仿真平台选择

4.2 仿真步骤

5. 结论与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

2DOF 机械臂在工业自动化、科研实验等领域有广泛应用。高效的路径规划可以确保机械臂准确、快速地完成特定任务，提高生产效率和操作精度。路径规划目标为机械臂找到一条从起始位置到目标位置的最优或可行路径，同时要考虑避免与障碍物发生碰撞、满足运动学和动力学约束等。关节空间规划：直接在机械臂的关节角度空间中进行规划。常见方法有插值法，如线性插值、三次样条插值等，通过确定关节角度随时间的变化来生成路径。应用场景可应用于简单的物料搬运、装配作业、实验室操作等场景，能够提高生产的自动化程度和操作的准确性。随着技术的不断进步，未来 2DOF 机械臂路径规划将更加智能化，结合人工智能算法和传感器技术，实现更高效、灵活和自适应的路径规划。

2DOF机械臂路径规划研究

摘要

本文旨在探讨二自由度（2DOF）机械臂的路径规划问题，通过综合运用运动学建模、路径规划算法及仿真验证等方法，为2DOF机械臂在复杂环境下的作业提供有效的路径规划方案。路径规划是机械臂实现自动化作业的关键技术之一，对于提高机械臂的作业效率、减少碰撞风险具有重要意义。

1. 引言

随着机器人技术的不断发展，机械臂因其高精度、高灵活性和可编程性等特点，在工业自动化、医疗手术、航空航天等领域得到了广泛应用。在这些应用中，机械臂需要在复杂的环境中完成各种任务，因此，路径规划成为机械臂技术研究的重要方向之一。对于2DOF机械臂而言，虽然其自由度较少，但在特定场景下仍具有广泛的应用价值，如精密装配、简单搬运等。

2. 2DOF机械臂运动学建模

2.1 理论基础

机械臂的运动学建模是路径规划的基础。对于2DOF机械臂，通常可以采用D-H（Denavit-Hartenberg）参数法建立其运动学模型。D-H参数法通过定义连杆坐标系和连杆参数，可以推导出机械臂各连杆之间的变换矩阵，进而得到机械臂的末端执行器相对于基坐标系的位姿关系。

2.2 建模步骤

确定连杆参数：包括连杆长度、连杆扭转角、连杆偏移量和关节角等。
建立连杆坐标系：根据D-H参数法，在每个连杆上建立局部坐标系。
推导变换矩阵：利用连杆参数和连杆坐标系，推导出相邻连杆之间的变换矩阵。
计算末端执行器位姿：通过连续应用变换矩阵，计算出机械臂末端执行器相对于基坐标系的位姿。

3. 路径规划算法

3.1 路径规划算法概述

路径规划算法是机械臂路径规划的核心。常见的路径规划算法包括图搜索算法（如A*算法）、基于采样的算法（如RRT算法）、人工势场法等。这些算法各有优缺点，适用于不同的应用场景。

3.2 针对2DOF机械臂的路径规划算法选择

对于2DOF机械臂而言，由于其自由度较少，路径规划相对简单。因此，可以选择较为简单且计算量小的算法，如改进的A*算法或人工势场法。这些算法能够较快地生成从起始点到目标点的无碰撞路径。

3.3 算法实现

以改进的A*算法为例，算法实现的基本步骤如下：

初始化：设置起始点、目标点、障碍物信息及路径搜索参数。
建立开放列表和关闭列表：用于存储待搜索的节点和已搜索的节点。
节点评估：根据启发式函数评估节点的代价，并选择代价最小的节点进行扩展。
路径生成：从目标点回溯到起始点，生成最终的路径。

4. 仿真验证

4.1 仿真平台选择

为了验证路径规划算法的有效性，可以选择MATLAB、SolidWorks与ADAMS等软件进行联合仿真。这些软件具有强大的建模、仿真和分析能力，能够模拟机械臂的运动过程并验证路径规划算法的准确性。

4.2 仿真步骤

建立机械臂模型：在SolidWorks中建立2DOF机械臂的三维模型，并导入到ADAMS中进行动力学仿真。
设置仿真参数：包括机械臂的关节限制、摩擦系数、外部负载等。
应用路径规划算法：将路径规划算法的结果（如关节角度变化序列）作为输入，控制机械臂按照规划路径运动。
观察仿真结果：观察机械臂的运动轨迹、速度、加速度等参数，验证路径规划算法的有效性和准确性。

5. 结论与展望

本文通过对2DOF机械臂的路径规划进行研究，提出了基于D-H参数法的运动学建模方法和基于改进A*算法的路径规划算法。通过仿真验证，证明了该算法在2DOF机械臂路径规划中的有效性和准确性。未来研究可以进一步探索更高效的路径规划算法和优化机械臂的运动控制策略，以提高机械臂的作业效率和稳定性。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc;
clear all;
close all;

%% creating circular obstacles and plotting in theta space

% circ1e 1
[c1, c2,c1_b,c2_b]=circle(-1.625,-0.3,0.25);
PLOT_theta(c1,c2,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c1_b,c2_b,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c1+360,c2,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c1_b+360,c2_b,30,-110,180,0);

%circle 2
[c3, c4,c3_b,c4_b]=circle(0.75,0,0.125);
PLOT_theta(c3,c4,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c3_b,c4_b,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c3+360,c4,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c3_b+360,c4_b,30,-110,180,0);

%circle 3
[c5, c6,c5_b,c6_b]=circle(1.125,0,0.125);
PLOT_theta(c5,c6,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c5_b,c6_b,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c5,c6,30,-110,180,0);
PLOT_theta(c5_b,c6_b,30,-110,180,0);

square(-1.25,0.625,0.4);


%% trajectory in theta space

figure(2)
axis([-270 270 -135 135])
hold on
x=[30  65  230];
y=[ -110  -121  -123 ];
hold on
x1=[180  200  230];
y1=[ 0  -55  -123 ];
cs=spline(x,  y );
cs1=spline (x1,y1);
xx= linspace(30,230,101);
xx1= linspace (180,230,101);
plot(x,y,'o',xx,ppval(cs,xx),'-');
hold on
plot(x1,y1,'o',xx1,ppval(cs1,xx1),'-');


%% trajectory in cartesian space

robot();

%% getting the characterstics equation describing the position velocity and accleration of each joint 

theta1_i=30;
theta1_f= 180;
vel1_i=0;
vel1_f=0;
acc1_f=0;
acc1_i=0;
t_i=0;
t_f=4;
time= t_i:t_f;

theta2_i=-110;
theta2_f=0;
vel2_i=0;
vel2_f=0;
acc2_f=0;
acc2_i=0;



k1=[theta1_i theta1_f vel1_i vel1_f acc1_i acc1_f]';
mat=[1 t_i t_i^2 t_i^3 t_i^4 t_i^5 ;...
    1 t_f t_f^2 t_f^3 t_f^4 t_f^5 ;...
    0 1 2*t_i 3*t_i^2 4*t_i^3 5*t_i^4;...
    0 1 2*t_f 3*t_f^2 4*t_f^3 5*t_f^4;...
    0 0 2 6*t_i 12*t_i^2 20*t_i^3;...
    0 0 2 6*t_f 12*t_f^2 20*t_f^3];
coff1=(mat)\k1;

k2=[theta2_i theta2_f vel2_i vel2_f acc2_i acc2_f]';
mat=[1 t_i t_i^2 t_i^3 t_i^4 t_i^5 ;...
    1 t_f t_f^2 t_f^3 t_f^4 t_f^5 ;...
    0 1 2*t_i 3*t_i^2 4*t_i^3 5*t_i^4;...
    0 1 2*t_f 3*t_f^2 4*t_f^3 5*t_f^4;...
    0 0 2 6*t_i 12*t_i^2 20*t_i^3;...
    0 0 2 6*t_f 12*t_f^2 20*t_f^3];
coff2=(mat)\k2;

r=fliplr(coff1');
coff1=r';
q=fliplr(coff2');
coff2=q';

% position, velocity and accleration equations
syms t;
theta1=poly2sym(coff1,t);
theta2=poly2sym(coff2,t);
vel1=diff(theta1);
vel2=diff(theta2);
acc1=diff(vel1);
acc2=diff(vel2);