【室内定位】室内定位技术的发展

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【注】本文相当于知乎提问底下的汇总

一、技术种类多，分类方式也多，本文按算法和信号分类

定位算法分为几何定位、靠近感知、场景分析和航位推算。
几何定位：基本原理就是测绘中的角度或距离交会，根据测距或测角的方法，有所谓的TOA/RSSI测距/TDOA/AOA等等。
靠近感知：就是用最近的基站作为当前定位结果，可想而知这种定位的精度依赖于基站密度的。
场景分析：就是利用特征信息来匹配识别的，采用的是机器学习或模式匹配的思想，有一个先行采样（学习）的过程，常见的wifi或蓝牙的指纹定位，图像定位中有一类是在数据库中匹配的就是这种定位算法。
航位推算：其实也算是一种几何定位算法，有点类似于测绘中的支导线，误差是累积的，这种算法主要是惯导在用，所以这里单独拿出来作一类。
定位信号类型主要分为电磁信号、机械波和惯性信号。
电磁信号：包括GNSS拓展（如高灵敏度GNSS、伪卫星）、蜂窝定位（通信基站定位）、WiFi、蓝牙、Zigbee、UWB、RFID、计算机视觉、红外线、LED、磁场等，
机械波：主要就是超声波和声波
惯性信号：就是加表和陀螺信号了。

二、主要定位技术简评

高灵敏度 GNSS 定位：室外有遮挡定位效果差
伪卫星基站定位：伪卫星是在地下、隧道及室内等无法接收 GPS 定位信号环境中时，通过在上述环境中部署相关的基站设备，发射与 GPS 系统相同的无线电通信信号，从而补充和替代 GPS，但基站部署成本也比较高
RFID 定位技术：RFID 作用距离一般较短，只有几米，目前 RFID 室内定位技术主要研究如何提高系统的通用性与定位精度以及降低应用成本上。
WiFi 定位技术：WiFi 定位系统其精度可以达到米级，但是由于其信号容易受干扰，导致强度时变性较强，为了维持精度，需要定期更新指纹库 ，会带来繁重的工作负担，目前的研究主要在探索如果降低指纹库更新的困难上，如采用插值和众包等方式，另外，基于 WiFi CSI（Channel State Information，信道状态信息）的定位技术由于可以利用更细粒度的载波信息，也日趋受到研究人员的关注。
蓝牙定位技术：具有低功耗的显著特征。与 WiFi 定位类似，常采用的定位方式包括 RSSI 反演测距与 RSSI 指纹定位 [30]。蓝牙设备功耗低、体积小，且蓝牙技术已广泛集成在移动设备中，因此易于推广使用，但蓝牙技术的抗噪能力较弱，定位稳定度较差，目前多用来做其他定位技术的补充。
ZigBee 定位技术：ZigBee 是一种介于 RFID 和蓝牙之间的低功耗、短距离的无线通信技术。基于ZigBee 的定位技术具有低成本、低功耗，且信号传输不受视距影响的优点，其被广泛的应用于工业现场采集、智能家居、医疗护理和环境监测等领域。Zigbee 定位算法包括基于距离和距离无关算法，而距离无关定位算法精度较低，无法满足室内定位需求，而其测距方法也多利用 RSSI 信号强度进行距离反演。
UWB 定位技术：UWB 是一种无载波通信技术 ，通过发送纳秒级或纳秒级以下的超窄脉冲来传输数据，可以获得 GHz 级的数据带宽。UWB 定位技术需在室内部署感应器，通过感应器感应室内物体携带的能够产生超宽带信号的电子标签来进行测距和测角，从而达到定位目的。该方法定位精度高，典型的应用是由剑桥大学开发的 Ubisense 系统 ，该系统精度可以达到厘米级。就目前的情况而言，UWB 设备价格昂贵，部署成本比较高，使得该定位技术普及率下降。
计算机视觉定位技术：随着计算机和图像处理硬件设备性价比的提升，计算机视觉技术正在得到广泛深入的研究，其主要的研究问题是目标的识别与定位。计算机视觉定位技术 即通过计算机视觉技术来确定目标点的位置信息，其关键技术为特征提取和图像匹配、摄像机标定、摄像机位姿参数估计等 。计算机视觉室内定位的精度为厘米级，精度较高，但是定位算法较为复杂，运算量大，功耗高，且视觉信号较容易受到干扰，应用限制条件较多 。
红外线定位技术：红外室内定位系统采用的是离散红外技术 ，即将经调制处理后的红外线通过红外线发射器发送出去，系统的接收端为光学传感器，当安装在室内建筑物中的接收端接收到红外线信号后，便对信号进行解调，从而完成红外室内定位，比较经典的红外室内定位系统是 AT&TCambridge 研究所设计开发的 Active Badge 系统。红外线定位精度较高，多被利用在工业测量中，但抗干扰能力差，目前红外线定位主要研究集中在抑制声、光、电方面的干扰。
LED 可见光定位技术：该技术首先需要让 LED 灯具发出一定规律和频率的光，再利用智能手机的摄像头或光敏传感器接收该 LED 光信号，进而进行检测、计算位置信息，LED 可见光定位系统 的定位精度可达米级，可充分利用建筑及巷道内的照明设备，但需要指出的是，旧设备需要改造，且该技术需要依赖既有的通信设施进行位置信息的传递。国外 Bytelight 系统是该技术的代表，国内华策光通信的 UBeacon 定位系统具有一定的影响力。
地磁定位技术：地球上许多生物可根据地磁进行导航定位，如鸽、刺龙虾等，类似于这些生物，地磁定位技术 即根据所处环境的磁场分布来实现定位，由于无需使用其他辅助手段，是一种无源定位技术，适合在室内环境中应用。目前利用地磁定位技术使用的方式包括两类，其一是先构建精确的地磁模型 来描述整个地球不同位置的磁场分布，再在实际应用中根据实测值结合地磁模型来进行定位，另一类是利用场景识别的方式，即先构建区域内的磁场指纹，再在定位阶段利用实测数据与指纹匹配的方式进行定位。芬兰奥卢大学 提出一种基于地磁的导航定位系统 Indoor Atlas，据报道该系统利用地磁场可达到 0.1-2 米的定位精度。
超声波定位技术 ：超声波定位技术采用信号往返时间测距，与雷达定位技术 类似，即向待测物体方向发射超声波，当超声波到达待测物体后便产生回波，系统通过计算接收到的回波与发射波之间的时间差来计算与待测物体之间的距离。超声波定位系统 结构简单，定位精度较高，但构建系统需要大量的硬件设施，成本较高。Bat 系统与 Cricket 系统是具有广泛的知名度的超声波定位系统，其中 Bat 系统定位误差在 9 厘米之内的概率高达 95%。该定位技术为基于测距的定位技术，因此需要视距条件，故受室内多路径影响明显。另外，由于波长类似，超声波之间干扰较大，因此在多节点定位中需要控制标签发射时间，导致定位存在延迟。此外，人类活动过程中也会产生超声波，会对该技术应用造成影响。
惯性定位技术：惯性导航系统是利用惯性元件来测量载体运动加速度，通过对加速度的积分运算，从而确定运载体位置。随着 MEMS（Micro-Electro Mechanical System，微机电系统）技术的成熟，越来越多的低成本惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit，主要含加速度计和陀螺仪，磁力计可选）被集成到移动计算平台上，由于利用积分运算的惯性定位对惯性器件要求较高，室内定位中多利用 MEMS IMU 进行 PDR（Pedestrian Dead Reckon，行人航迹推算），其中主要利用加速度计来探测步数，再结合步长估计与航向估计，进行位置估计 。惯性测量完全自主、全天候、不受外界环境干扰影响，无信号丢失问题，适合室内定位应用，但室内 PDR 需要其他定位方式进行初始对准，并需要借助数字罗盘进行航向估计。
（简版）
蓝牙定位（低功耗蓝牙）
优：设备体积一般比较小，功耗低，建立连接时间短，主要可以应用于小范围的定位
缺：密度要求过高，而且装电池的部署和维护成本均不低。
应用：苹果的iBeacon，定位和iBeacon基站的相对位置
惯性传感器定位
优：不需要事先布置基站或对室内情况有预先了解
缺：有累积误差
应用：救援人员追踪方面有重要应用，因为在这种情况下，室内的无线信号可能受到强烈干扰、基站可能无法正产工作、或救援环境未知的情况下
惯导常用作辅助，设计算法可以减少惯导的误差
Wi-Fi定位
优：无线网络的覆盖范围大，易于安装，成本低
缺：需事先了解Wi-Fi环境的建筑或场地内，且精度未达到很高。（指纹）
idea:wifi一个点出问题需要更新指纹，这里wifi密度高可以实现自修复,设计带冗余的模型融合惯导自修复数据库
Wi-Fi指纹加传感器
RFID定位
待定位物体处于被动定位的状态，所以更多的应用于商品和货物上。
而且其作用距离很近，且标签密度高时会产生较大的干扰。
UWB
优：精度和抗干扰性都性能良好
缺：成本较高