PCL：VoxelGrid 点云体素下采样

1 原理

对点云数据创建一个三维体素栅格（微小的空间三维立方体的集合），用每个体素重心近似代替体素中的其他点。这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢，但它对于采样点对应曲面的表示更为准确。

这种方法有几个缺点：

• 与使用体素中心和近似体素重心下采样相比，它需要更长的处理时间；
• 它对嘈杂的输入空间敏感；
• 它不能准确地表示下垫面（underlying surface）

2 代码实现

代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include