4.【Orangepi Zero2】Linux定时器(signal、setitimer)，软件PWM驱动舵机（SG90）

signal

详情请看Linux 3.进程间通信（shmget shmat shmdt shmctl 共享内存、signal signaction sigqueue 信号、semget semctl semop 信号量）

setitimer

setitimer 允许你设置定时器的初始值和重复间隔。一旦定时器启动，它将在到期时触发一个信号，通常是 SIGALRM 信号。你可以捕获这个信号并执行相应的操作。

#include <sys/time.h>

int setitimer(int which, const struct itimerval *new_value, struct itimerval *old_value);

参数说明

which：指定要设置的定时器类型，可以是 ITIMER_REAL、ITIMER_VIRTUAL 或 ITIMER_PROF 中的一个。
ITIMER_REAL：以实际时间计时，通常用于实现定时器功能。
ITIMER_VIRTUAL：以进程的虚拟时间（CPU时间）计时。
ITIMER_PROF：以进程的虚拟时间和系统时间（CPU和墙钟时间）计时。

new_value：一个 struct itimerval 结构，用于指定新的定时器值。
old_value：一个 struct itimerval 结构，用于存储旧的定时器值（可选参数）。

Timer values are defined by the following structures:

struct itimerval {
       struct timeval it_interval; /* Interval for periodic timer */
       struct timeval it_value;    /* Time until next expiration */
   };

   struct timeval {
       time_t      tv_sec;         /* seconds */
       suseconds_t tv_usec;        /* microseconds */
   };

示例

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>

void signal_handler(int signum)
{
	printf("Hello!\n");
}

int main()
{
	struct itimerval timer;

	timer.it_interval.tv_sec = 1; /* Interval for periodic timer */
	timer.it_interval.tv_usec = 0;

	timer.it_value.tv_sec = 5; /* Time until next expiration */
	timer.it_value.tv_usec = 0;

	signal(SIGALRM, signal_handler);
	setitimer(ITIMER_REAL, &timer, NULL);

	while(1);

	return 0;
}

运行程序 5s 后开始输出 Hello! ，然后每隔 1s 输出 Hello!

软件PWM驱动舵机（SG90）

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringPi.h>

#define STEER 5

int angle = 0;
static int  cnt = 0;

void signal_handler(int signum)
{
	if(cnt <= angle)
	{
		digitalWrite(STEER, HIGH);
	}
	else
	{
		digitalWrite(STEER, LOW);
	}
	if(cnt == 40)
	{
		cnt = 0;
	}

	cnt++;
}

int main()
{
	delay(1);

	struct itimerval timer;

	timer.it_interval.tv_sec = 0; /* Interval for periodic timer */
	timer.it_interval.tv_usec = 500;

	timer.it_value.tv_sec = 1; /* Time until next expiration */
	timer.it_value.tv_usec = 0;
	
	signal(SIGALRM, signal_handler);
	setitimer(ITIMER_REAL, &timer, NULL);
	
	wiringPiSetup();
	pinMode(STEER, OUTPUT);

	while(1)
	{
		printf("please input 1-0 2-45 3-90 4-135 5-180\n");
		scanf("%d",&angle);
	}

	return 0;
}