计算机视觉-相机标定

最新推荐文章于 2024-07-03 09:05:00 发布

weixin_46120403

最新推荐文章于 2024-07-03 09:05:00 发布

阅读量413

点赞数

文章标签：计算机视觉人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46120403/article/details/124944650

版权

本文详细介绍了相机标定的概念，强调其在消除图像畸变和提高定位准确性中的作用。讨论了相机标定的原理，特别是径向畸变的影响，并概述了标定的算法流程，包括数据采集、角点提取和参数求解。最后，提到了代码实现的不同步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.什么是相机标定

随着科技和经济的蓬勃发展，机器人作业、汽车自动导航等技术已经得到广泛应用，在很大程度上推动了社会生产力的发展。不论是主动光学视觉传感或者是被动光学视觉传感,要从图像推知物空间的三维信息,或反之，从空间三维信息推知二维图像坐标，都必须确定相机在参考坐标系中的空间位置和取向,以及相机本身的几何和光学参数为解决这个问题所需用到相机标定技术。

相机标定的作用在于消除由于相机产生的图像畸变,从而校正图像，为处理计算出精确数值提供可能。由此，相机标定成了系统准确的先决条件。

从真实的三维世界坐标，可以得到二维的相机坐标，但是我们从二维的相机坐标，能否准确的推算出真实的三维世界的坐标呢?这就是相机标定的意义。

2.相机标定的原理

相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。相机需要标定的模型参数包括内部参数和外部参数。
针孔相机成像原理其实就是利用投影将真实的三维世界坐标转换到二维的相机坐标上去，其模型示意图如下图所示：

从图中我们可以看出，在世界坐标中的一条直线上的点在相机上只呈现出了一个点，其中发生了非常大的变化，同时也损失和很多重要的信息，这正是我们3D重建、目标检测与识别领域的重点和难点。实际中，镜头并非理想的透视成像，带有不同程度的畸变。理论上镜头的畸变包括径向畸变和切向畸变，切向畸变影响较小，通常只考虑径向畸变。