学习UCOSIII笔记7（系统内部任务）——2021.11.7

        UCOSIII系统内部任务分为五个，空闲任务，时钟节拍任务，统计任务，定时任务，中断服务管理任务，另外在了解一个钩子函数。

一、空闲任务

        空闲任务特点：
        1、空闲任务是UCOSIII创建的第一个任务。
        2、空闲任务是UCOSIII必须创建的。
        3、空闲任务优先级总是为OS_CFG_PRIO_MAK-1。
        4、空闲任务中不能调用任何可使空闲任务进入等待态的函数！

        空闲任务OS_IdleTask()，在初始化UCOS的时候调用OS_Init()就会被创建。

        每进入一次空闲任务，Crt就加一。

二、时钟节拍任务

        时钟节拍任务用来跟踪任务延时和任务等待超时，任务函数为OS_TickTask()，
是UCOSIII必须创建的一个任务，任务优先级用宏OS_CFG_TICK_TASK_PRIO来定义 ，
一般时钟节拍任务的任务应该设置一个相对较高的优先级。

三、统计任务

        在UCOSIII中统计任务可用来统计CPU的使用率、各个任务的CPU使用率和各任务的堆栈使用情况，默认情况下统计任务是不会创建的。如果要开启统计任务的话需要做如下步骤：
        1、将宏OS_CFG_STAT_TASK_EN置1。
        2、必须在main函数创建的第一个任务也是唯一的一个应用任务里面调用函数OSStatTaskCPUUsageInit()。才能使用统计任务
        3、统计任务的优先级通过宏OS_CFG_STAT_TASK_PRIO来设置，一般设置OS_CFG_PRIO_MAX-2,也就是倒数第二个优先级。

四、定时任务

        UCOSIII提供软件定时器功能，定时任务是可选的，将宏OS_CFG_TMR_EN设置为1就会使能定时任务，在OSInit()中将会调用函数OS_TmrInit()来创建定时任务。

        定时任务的优先级通过宏OS_CFG_TMR_TASK_PRIO定义，ALIENTEK默认将定时器任务优先级设置为2。

五、中断服务管理任务

        当把os_cfg.h文件中的宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN置1就会使能中断服务管理任务，当ISR(中断服务函数)调用UCOSIII提供的“post”函数时，要发送的数据和发送的目的地都会存入一个特别的缓冲队列中，当所有嵌套的ISR都执行完成以后UCOSIII会做任务切换，运行中断服务管理任务，该任务会把缓存队列中存放的信息重发给相应的任务。这样做的好处就是可以减少中断关闭的时间，否则，在ISR中还需要把任务从等待列表中删除，并把任务放入就绪表，以及做一些其他的耗时操作。
    中断服务管理任务的优先级永远为0，不可更改！

六、钩子函数

        钩子函数一般主要是用来扩展其他函数(任务)功能的，钩子函数有如下几个：
        1、OSIdleTaskHook()，空闲任务调用这个函数，可以用来让CPU进入低功耗模式
        2、OSInitHook()，系统初始化函数OSInit()调用此函数。
        3、OSStatTaskHook(),统计任务每秒中都会调用这个函数，此函数允许你向统计任务中添加自己的应用函数。
        4、OSTaskCreateHook(),任务创建的钩子函数。
        5、OSTaskDelHook(),任务删除的钩子函数。
        6、OSTaskReturnHook(),任务意外返回时调用的钩子函数，比如删除某个任务
        7、OSTaskSwHook(),任务切换时候调用的钩子函数。
        8、OSTimeTickHook()，滴答定时器调用的钩子函数。