基于强化学习Q-learning算法的栅格地图路径规划算法，可以更改地图大小及起始点，可以自定义障碍物，MATLAB代码

Q-learning是一种无模型的强化学习算法，它允许智能体（agent）在与环境（environment）交互的过程中学习如何通过执行动作（actions）来最大化累积奖励（cumulative rewards）。

一、核心组成部分

• 状态（S）：智能体可以处于的状态。在路径规划中，状态可以是栅格地图上的特定位置。
• 动作（A）：智能体在每个状态下可以执行的动作。例如，在栅格地图中，动作可能是向上、向下、向左或向右移动。
• 奖励（R）：智能体在执行动作后从环境中获得的反馈信号，用以评价动作的好坏。
• Q值（Q）：表示在状态S下执行动作A的期望效用，即未来累积奖励的预期。

二、算法步骤

1. 初始化：

   • 初始化Q表，通常所有Q值初始化为0。
   • 设置学习率（α）、折扣因子（γ）和探索率（ε）。

2. 智能体执行动作：

   • 在每个状态下，智能体根据ε-贪心策略选择动作：
     • 以（1-ε）的概率选择当前最优动作（使Q值最大的动作）。
     • 以ε的概率随机选择一个动作。

3. 环境反馈：

   • 智能体执行动作后，环境会给出一个新状态和对应的奖励。

4. Q值更新：

   • 使用Q-learning更新公式更新Q值：

     Q(S, A) <- Q(S, A) + α * [R + γ * max Q(S', A') - Q(S, A)]
     

     其中，S是当前状态，A是执行的动作，S’是新状态，A’是新状态下的最优动作。

5. 重复：

   • 重复步骤2-4，直到满足终止条件，如达到最大迭代次数或学习率下降到某个阈值以下。

6. 策略提取：

   • 在学习结束后，可以通过选择每个状态下Q值最大的动作来确定最优策略。

三、算法特点

• 无需模型：Q-learning不需要对环境的动态模型有任何了解。
• 离线学习：Q-learning可以用于离线学习，即在没有实际执行动作的情况下，通过观察数据来学习策略。
• 探索与利用：通过调整探索率ε，可以在探索新动作和利用已知好动作之间进行权衡。

四、基于Q-learning算法的栅格地图路径规划

1、初始化

1. 状态空间：定义栅格地图上每个格子为一个状态，包括起点、终点和障碍物。
2. 动作空间：定义智能体可以执行的动作，即上、下、左、右四个基本方向。
3. Q表：初始化一个Q表，用于存储每个状态-动作对的Q值，通常初始化为0。
4. 参数设置：设置学习率（α）、折扣因子（γ）和探索率（ε），这些参数将影响学习过程。

2、环境交互

1. 选择动作：在每个状态下，智能体根据当前的Q表和探索率（ε）选择动作。高探索率意味着智能体更倾向于随机探索环境，而低探索率意味着智能体更倾向于选择已知的最佳动作。
2. 执行动作：智能体执行选择的动作，并移动到新的状态。
3. 获取奖励：根据新状态，智能体获得一个奖励。奖励可以是正的（如接近目标），负的（如撞到障碍物），或零（如在开放空间移动）。

3、Q值更新

1. 计算最大Q值：对于新状态，计算所有可能动作的最大Q值。
2. 更新Q表：使用Q-learning的更新公式更新当前状态-动作对的Q值：

   Q(s, a) <- Q(s, a) + α [r + γ max Q(s', a') - Q(s, a)]
   
   
   

部分MATLAB代码：

for i=1:n
    for j=1:n
        tempdata=rand(1,4);%上下左右
        Qtable{i,j}.data=tempdata/sum(tempdata);
    end
end
Apha=0.98;
Gamma=0.55;
result=[startX startY];
maxgen=800;
for iter=1:maxgen

    i=startX;
    j=startY;
    idxn=3;
    k=0;
    while~((i==goalX)&&(j==goalY))
 k=k+1;
 imagesc(~Map);
hold on
plot(result(:,2),result(:,1),'r-',LineWidth=2)
hold on
plot(startY,startX,'bo',MarkerSize=5,MarkerFaceColor='b')
hold on
plot(goalY,goalX,'go',MarkerSize=5,MarkerFaceColor='g')
text(startY-0.25,startX,'起点','color','k','linewidth',5)
text(goalY-0.2,goalX,'终点','color','k','linewidth',5)
colormap('gray')


figure
plot(curve,'r-',LineWidth=2)

部分结果：