关键字:电子设计大赛,MPU6050,PID,电机控制
今年我们学校电子设计大赛校赛的题目就是电动车跷跷板,没想到的是因为题目太过于老了,CSDN上有的资料居然不多。
这次有机会做了一次,就和大家分享以下我的一些经验。
首先是题目分析
题目分析
在跷跷板制作的时候,有些需要注意的点。
图2中平衡状态下的7cm非常重要,一定要在7cm左右,不可以太高太低。
其次就是中间的圆柱部分,建议把转动阻力做的大一些,这些比较好平衡,太灵活了就会像我一样,非常难以调平,我的小车在跷跷板上平衡的点只有一个,左右稍微挪动半厘米都会失衡,所以这个地方还是需要投机取巧一下啊,弄得不太容易转动一点,对参数调节和算法上的要求会小一点。
配重的事情不要操心太多,如果你的小车没多么重的话,到时候随便把自己手机放上面就当作是配重了;如果你的小车比较重,那么就两个手机;
可以看到基础部分的核心就是在跷跷板上平衡。
发挥部分的区别就是多了一个上跷跷板和配重。
硬件选型
电机可以选择 直流电机配编码器 或者是 步进电机;
相应的就需要选择配套的电机驱动;
需要角度,那肯定少不了MPU6050;
需要给出平衡指示,那么需要蜂鸣器或者发光二极管;
发挥部分需要上跷跷板,并且可以在跷跷板面粘贴引导,所以可以选择 摄像头巡线 或者 红外对光管 巡线,还是推荐不要使用摄像头,因为这道题重点不是巡线,而是平衡;
在保证以上所有器件的情况下, 小车的重量尽可能的小,往轻的方向努力;毕竟惯性只取决于质量大小;
程序思路
主要还是PID控制,毕竟这是2005年的题目,那个时候的控制题就是这么的朴实无华;
需要注意的点是,不管是直流电机还是步进电机,使用脉冲前进都会比直接往前跑要好,让自己控制的最小量尽可能的小,这样控制起来才精准;
我自己做的并不好,但是做了一次思路都顺了,只是最后因为跷跷板太过于灵敏了,整定参数的时候把人调疯了,最后直接放弃调参了~
简单的开源一些这次程序的工程,整体挺菜的,后续分享一些外设的配置搭建吧。